[發明專利]一種處理點云數據的方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010521133.9
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111680095B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 單蘇婉
• 申請（專利權）人: 上海城市地理信息系統發展有限公司
• 主分類號: G06F16/25
• 分類號: G06F16/25;G06F16/22;G06F16/215
• 代理公司: 上海點威知識產權代理有限公司 31326
• 代理人: 黃非

1.一種處理點云數據的方法，其特征在于，包括：

確定點云探測模塊探測生成的點云信息，所述點云信息中具有探測點的深度數據序列；

取各深度數據的整數部數據并去重生成第一數組，所述第一數組為索引數組；

按照所述深度數據序列的順序取各深度數據的小數部數據，結合所述深度數據的整數部數據在所述索引數組中的索引號數據生成第二數組，所述第二數組中具有各深度數據的小數部數據和整數部的索引號數據；

發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

對所述點云信息進行過濾，得到深度數據序列；

所述發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息，包括：

向服務器發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息，所述服務器預存有掃描偏角數據序列，所述掃描偏角數據序列中的偏角順序為所述點云探測模塊對探測點進行掃描時的偏角順序，所述掃描偏角數據序列中的偏角數據為所述點云探測模塊掃描時的偏角大小。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述點云信息進行過濾，得到深度數據序列，包括：

若所述點云探測模塊采集生成的點云信息中具有各點的三維空間信息，則過濾掉深度之外的兩個維度的空間信息，得到深度數據序列。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述取各深度數據的整數部數據并去重生成第一數組之前，還包括：

根據預設的精度對深度數據進行轉換，生成具有整數部和預設精度的小數部的深度數據序列。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

確定掃描探測過程中控制偏轉角度所使用的掃描順序標識；

向服務器發送所述掃描順序標識，所述服務器中存儲有與所述掃描順序標識對應的掃描偏角數據序列。

6.一種處理點云數據的方法，其特征在于，包括：

接收具有第一數組和第二數組的點云深度信息；

按照所述第二數組的順序，從所述第一數組中提取整數部數據，并結合所述第二數組中的小數部數據還原生成深度數據序列；

其中，所述第一數組為：取點云信息中的深度數據序列中的各深度數據的整數部數據并去重而生成的索引數組；

所述第二數組為：按照所述深度數據序列的順序取各深度數據的小數部數據，結合所述深度數據的整數部數據在所述索引數組中的索引號數據生成的數組，所述第二數組中具有各深度數據的小數部數據和整數部的索引號數據；

所述從所述第一數組中提取整數部數據，包括：

利用所述第二數組中的索引號數據從所述第二數組中索引并提取整數部數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

利用預存的掃描偏角數據序列結合所述深度數據序列計算還原各探測點的三維空間信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

利用還原的各探測點的三維空間信息構建三維模型。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

接收掃描順序標識；

所述利用預存的掃描偏角數據序列結合所述深度數據序列計算還原各探測點的三維空間信息，包括：

根據所述掃描順序標識從預存的多個掃描偏角數據序列中確定所述掃描順序標識對應的掃描偏角數據序列；

利用所述掃描順序標識對應的掃描偏角數據序列，結合所述深度數據序列計算還原各探測點的三維空間信息。