[發明專利]一種管道機器人行走機構

在審

• 申請號: 202010521000.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111637315A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 黃亞輝;雷道仲;趙莉;李平安;劉錳;石英春;陳圣明
• 申請（專利權）人: 湖南信息職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

本發明公開了一種管道機器人行走機構，包括連接板，所述連接板的一端設有轉軸，所述轉軸的一端設有與外機器人固定連接的安裝件，所述安裝件包括固定板，所述固定板的側面設有步進電機，所述步進電機的輸出軸與轉軸固定連接，所述轉軸的另一端設有伺服電機，且轉軸與伺服電機的輸出軸固定連接，所述伺服電機的側面設有腳輪，所述轉軸靠近伺服電機的一端設有連接件，所述連接板的另一端設有固定座，所述固定座的內部設有第一電動推桿。該管道機器人行走機構，可以調節，能夠對管道機器人進行支撐，使管道機器人可以在管道內部的不同高度位置移動，從而提高管道機器人的越障能力，操作簡單，使用方便。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種管道機器人行走機構。

背景技術

管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。

現有的管道機器人在行駛時，只能貼著管道底部移動，而且越障能力比較差，使用不方便。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有的缺陷，提供一種管道機器人行走機構，可以調節，能夠對管道機器人進行支撐，使管道機器人可以在管道內部的不同高度位置移動，從而提高管道機器人的越障能力，操作簡單，使用方便，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種管道機器人行走機構，包括連接板，所述連接板的一端設有轉軸，所述轉軸的一端設有與外機器人固定連接的安裝件，所述安裝件包括固定板，所述固定板的側面設有步進電機，所述步進電機的輸出軸與轉軸固定連接。

所述轉軸的另一端設有伺服電機，且轉軸與伺服電機的輸出軸固定連接，所述伺服電機的側面設有腳輪，所述轉軸靠近伺服電機的一端設有連接件。

所述連接板的另一端設有固定座，所述固定座的內部設有第一電動推桿，所述第一電動推桿的伸縮端設有輔助行走機構，所述輔助行走機構包括固定在第一電動推桿伸縮端的支撐板，所述支撐板的側面設有固定軸，所述固定軸的側面設有第二軸承，且固定軸通過第二軸承轉動連接有球形輪。

所述步進電機的輸入端、伺服電機的輸入端和第一電動推桿的輸入端均與外部管道機器人內部控制器的輸出端電連接。

作為本發明的一種優選技術方案，所述固定板的側面設有安裝板，所述安裝板的上表面開設有安裝孔。

作為本發明的一種優選技術方案，所述固定板靠近轉軸的一側設有套筒，所述套筒的內側面設有與轉軸轉動連接的第一軸承。

作為本發明的一種優選技術方案，所述連接件包括固定在轉軸側面的環形板，所述環形板靠近腳輪的一側設有平面軸承，所述平面軸承的側面設有與腳輪固定連接的連接桿。

作為本發明的一種優選技術方案，所述連接板與固定板側面中部對應的側面設有第二電動推桿，所述固定板的側面設有用于定位第二電動推桿的定位孔。

作為本發明的一種優選技術方案，所述定位孔有三個，且三個定位孔分別位于固定板的側面上端、側面中部和側面下端。

作為本發明的一種優選技術方案，所述連接板的長度大于腳輪與球形輪的半徑和。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本發明示例的管道機器人行走機構，伺服電機可以帶動腳輪移動，從而帶動管道機器人移動；帶有連接桿的平面軸承可以對轉軸和腳輪進行連接，提高腳輪的穩定性。

2、本發明示例的管道機器人行走機構，步進電機可以帶動轉軸轉動，轉軸可以通過連接板帶動固定座移動，固定座可以帶動輔助行走機構轉動，從而使輔助行走機構可以對腳輪進行支撐，使腳輪可以與管道內壁上端接觸，便于管道機器人的行走，從而提高管道機器人的越障能力。