[發(fā)明專利]一種管道機器人行走機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010521000.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111637315A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃亞輝;雷道仲;趙莉;李平安;劉錳;石英春;陳圣明
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南信息職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 北京棘龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

1.一種管道機器人行走機構(gòu)，包括連接板(1)，其特征在于：所述連接板(1)的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸(2)，所述轉(zhuǎn)軸(2)的一端設(shè)有與外機器人固定連接的安裝件，所述安裝件包括固定板(3)，所述固定板(3)的側(cè)面設(shè)有步進電機(33)，所述步進電機(33)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸(2)固定連接；

所述轉(zhuǎn)軸(2)的另一端設(shè)有伺服電機(4)，且轉(zhuǎn)軸(2)與伺服電機(4)的輸出軸固定連接，所述伺服電機(4)的側(cè)面設(shè)有腳輪(5)，所述轉(zhuǎn)軸(2)靠近伺服電機(4)的一端設(shè)有連接件(6)；

所述連接板(1)的另一端設(shè)有固定座(7)，所述固定座(7)的內(nèi)部設(shè)有第一電動推桿(71)，所述第一電動推桿(71)的伸縮端設(shè)有輔助行走機構(gòu)(8)，所述輔助行走機構(gòu)(8)包括固定在第一電動推桿(71)伸縮端的支撐板(81)，所述支撐板(81)的側(cè)面設(shè)有固定軸(82)，所述固定軸(82)的側(cè)面設(shè)有第二軸承(84)，且固定軸(82)通過第二軸承(84)轉(zhuǎn)動連接有球形輪(83)；

所述步進電機(33)的輸入端、伺服電機(4)的輸入端和第一電動推桿(71)的輸入端均與外部管道機器人內(nèi)部控制器的輸出端電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述固定板(3)的側(cè)面設(shè)有安裝板(34)，所述安裝板(34)的上表面開設(shè)有安裝孔(35)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述固定板(3)靠近轉(zhuǎn)軸(2)的一側(cè)設(shè)有套筒(31)，所述套筒(31)的內(nèi)側(cè)面設(shè)有與轉(zhuǎn)軸(2)轉(zhuǎn)動連接的第一軸承(32)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述連接件(6)包括固定在轉(zhuǎn)軸(2)側(cè)面的環(huán)形板(61)，所述環(huán)形板(61)靠近腳輪(5)的一側(cè)設(shè)有平面軸承(62)，所述平面軸承(62)的側(cè)面設(shè)有與腳輪(5)固定連接的連接桿(63)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述連接板(1)與固定板(3)側(cè)面中部對應(yīng)的側(cè)面設(shè)有第二電動推桿(9)，所述固定板(3)的側(cè)面設(shè)有用于定位第二電動推桿(9)的定位孔(10)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述定位孔(10)有三個，且三個定位孔(10)分別位于固定板(3)的側(cè)面上端、側(cè)面中部和側(cè)面下端。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道機器人行走機構(gòu)，其特征在于：所述連接板(1)的長度大于腳輪(5)與球形輪(83)的半徑和。