[發明專利]使感測系統同步

在審

• 申請號: 202010520442.4
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN112073139A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 張琳軍
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;H04W56/00;H04W4/44;H04W4/46
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張元;張騰

本公開提供了“使感測系統同步”。可從遠程裝置接收多個消息，所述消息中的每一個包括來自所述遠程裝置的相應發送時間。接收方可存儲所述消息中的每一個的相應接收時間。可基于相應發送時間之間的第一差值和相應接收時間之間的第二差值來調整計算機時鐘。

技術領域

本公開總體上涉及車輛通信系統。

背景技術

車輛對基礎設施(V2I)和車輛對車輛(V2V)通信可允許車輛向彼此和/或向基礎設施元件提供關于車輛和基礎設施本地環境中的對象的數據，反之亦然。例如，基礎設施元件可能夠提供關于區域中的對象、危險等的數據，以支持車輛的路徑規劃，例如避開危險和對象，并且/或者車輛可能夠向彼此提供此類數據。

發明內容

一種系統包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令可由所述處理器執行以：從遠程裝置接收多個消息，所述消息中的每一個包括來自所述遠程裝置的相應發送時間；在接收方中存儲所述消息中的每一個的相應接收時間；以及基于相應發送時間之間的第一差值和相應接收時間之間的第二差值來調整所述計算機的時鐘。

用于調整所述計算機的所述時鐘的所述指令還可包括用于以下操作的指令：除了所述第一差值和所述第二差值外還相對于所述計算機的第二時鐘來調整所述計算機的所述時鐘。

所述指令還可包括用于以下操作的指令：向所述遠程裝置發送多個出站消息；記錄所述出站消息中的每一個的相應發送時間；記錄各自被標識為對所述出站消息中的一個的響應的相應入站消息的相應接收時間；確定每個出站消息和對應的入站消息的多個通信延時；在確定所述通信延時的第一統計度量低于第一閾值并且第二統計度量低于第二閾值后，通過將所述時鐘設定為與所述計算機的第二時鐘相同來基于相應發送時間之間的第一差值和相應接收時間之間的第二差值來調整所述計算機的所述時鐘；以及在確定所述通信延時的所述第一統計度量高于所述第一閾值或所述第二統計度量高于所述第二閾值后，通過將所述時鐘設定為與所述計算機的第二時鐘相同來基于確定相應發送時間之間的連續差值和相應接收時間之間的第二差值減少來調整所述計算機的所述時鐘。所述第一統計度量或所述第二統計度量可包括所述延時的平均值、所述延時的標準偏差或所述延時的最大值。

所述遠程裝置可安裝到路旁基礎設施元件。所述計算機可在車輛中。

所述指令還可包括用于基于所述時鐘來向接收到的傳感器數據分配時間戳的指令。

所述指令還可包括用于基于所述時鐘來致動車輛部件的指令。

生成與所述接收方同步的時鐘可包括根據所述計算機的內部時鐘向來自所述遠程裝置的數據分配時間戳。

所述指令還可包括用于在發送附加的出站消息并且接收到附加的對應的入站消息之后更新所述同步的時鐘的指令。

一種方法包括：從遠程裝置接收多個消息，所述消息中的每一個包括來自所述遠程裝置的相應發送時間；在接收方中存儲所述消息中的每一個的相應接收時間；以及基于相應發送時間之間的第一差值和相應接收時間之間的第二差值來調整計算機的時鐘。

調整所述計算機的所述時鐘還可包括除了所述第一差值和所述第二差值外還相對于所述計算機的第二時鐘來調整所述計算機的所述時鐘。