[發明專利]一種桌臺表面清洗方法及桌臺清洗器

有效

• 申請號: 202010520058.4
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111887766B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 閔光培;姜琳
• 申請（專利權）人: 深圳職業技術學院
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市勵知致遠知識產權代理有限公司 44795
• 代理人: 賈永華

1.一種桌臺表面清洗方法，其特征在于，涉及可在桌臺表面自動移動的桌臺清洗器，所述清洗方法由所述桌臺清洗器執行，且所述清洗方法包括如下步驟：

通過所述桌臺清洗器獲取桌臺表面清潔時的圖像，儲存，并作為清潔對比基礎；

將所述桌臺清洗器放置于待清潔的桌臺表面，所述桌臺清洗器獲取當前桌臺表面的邊緣位置，并自動構建定位坐標和清洗路線；

所述桌臺清洗器沿清洗路線執行桌臺表面的移動清洗，并在移動過程中獲取當前桌臺表面的局部圖像；

基于定位坐標確定所述局部圖像的坐標位置，并根據所述坐標位置將所述局部圖像與所述清潔對比基礎進行對比，確定所述局部圖像是否為清潔圖像；

是，繼續沿清洗路線完成對桌臺表面的清潔；

否，后退所述桌臺清洗器，對所述局部圖像進行反復摩擦清洗，且反復摩擦清洗的次數為3-5次；

所述桌臺清洗器，包括：

清洗器殼體，放置于待清洗的桌臺表面上；

檢測裝置，安裝于所述清洗器殼體上，用于檢測所述桌臺表面邊緣、清潔對比基礎和局部圖像；

處理及控制裝置，安裝于所述清洗器殼體上，用于接收并處理所述檢測裝置所檢測的數據，還用于根據處理結果確定清洗路線、執行相應控制；

行走機構，安裝于所述清洗器殼體上，并基于所述處理及控制裝置的控制，驅動所述桌臺清洗器沿清洗路線前移或往復移動；

清洗機構，安裝于所述清洗器殼體上，與所述行走機構配合，用于在所述桌臺清洗器沿清洗路線前移或往復移動時執行所述桌臺表面的清洗；

所述清洗機構包括：

可升降的清洗板，設置于清洗器殼體底部，且清洗板底部連接有可拆卸的彈性清洗布，所述清洗布與所述桌臺表面接觸；所述行走機構執行前移、后退的往復移動時，所述清洗板下降，對所述桌臺表面執行反復摩擦清洗；

負吸組件，與清洗板連接，用于在清洗板升降時限定所述清洗器殼體底部與所述桌臺表面之間的距離、及所述清洗布對所述桌臺表面的摩擦力；

所述清洗機構還包括：

供液組件，與清洗板連接，用于在反復摩擦清洗中所述行走機構執行最后一次往復移動時向所述清洗布供給清洗液；

所述清洗板包括錯位設置的環形板和弧形板，所述弧形板固定于所述環形板的一側，且弧形板與環形板組合形成圓形結構，所述環形板底部低于所述弧形板底部，且環形板與弧形板上分別連接有兩個相應的彈性清洗布，所述負吸組件與環形板的中間處連接，所述供液組件與弧形板連接，且弧形板內設有導液腔和導液纖維，用于將所述供液組件供給的清洗液導至對應的清洗布上。

2.根據權利要求1所述的桌臺表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌臺清洗器執行反復摩擦清洗時，還包括增大所述桌臺清洗器對桌臺表面的摩擦清潔力，且桌臺清洗器每執行一次往復移動時，均增大摩擦清潔力。

3.根據權利要求2所述的桌臺表面清洗方法，其特征在于：在所述反復摩擦清洗中，執行最后一次所述桌臺清洗器的往復移動時，還包括配合清洗液進行摩擦清洗。

4.根據權利要求3所述的桌臺表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌臺清洗器執行反復摩擦清洗時，若反復摩擦清洗次數超過5次，結束反復摩擦清洗，并基于最后一次反復摩擦清洗時所獲取的局部圖像更新所述清潔對比基礎。

5.根據權利要求1所述的桌臺表面清洗方法，其特征在于，所述處理及控制裝置包括：

接收單元，用于接收所述檢測裝置的檢測數據；

識別及處理單元，內部集成有儲存模塊，用于識別所述檢測數據類型，并根據相應數據類型執行清潔對比基礎的儲存、定位坐標的建立、局部圖像的對比或清潔對比基礎的更新；

控制單元，用于根據所述局部圖像的對比處理結果，控制所述行走機構執行前移或后退，還用于控制所述清洗機構的清洗力度；

計算單元，用于獲取所述行走機構進行前移、后退的往復移動次數，并判斷往復移動次數是否超過閾值。

6.根據權利要求1所述的桌臺表面清洗方法，其特征在于，所述行走機構包括：

主動行走組件，用于主動驅動所述桌臺清洗器前移、后退或轉動，所述主動行走組件包括對稱設置的兩個驅動馬達和兩個主動輪，兩個所述主動輪分別通過兩個驅動馬達獨立驅動，且兩個驅動馬達均可正反雙向驅動；

從動行走組件，與主動行走組件配合，用于從動驅動所述桌臺清洗器前移、后退或轉動。