[發明專利]一種角點檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010519901.7
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111681284A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 馬政;閆國行;石建萍
• 申請（專利權）人: 商湯集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京中知法苑知識產權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

本公開提供了一種角點檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取待檢測圖像；對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像；根據所述二值圖像，確定至少一個候選標定區域；基于各個候選標定區域的邊界像素點，擬合得到各個候選標定區域對應的擬合多邊形；基于各個所述候選標定區域對應的擬合多邊形，確定與所述待檢測圖像對應的角點檢測結果。本公開通過多邊形擬合方法提取候選標定區域的輪廓特征，因此，一定程度上可以避免不具有上述輪廓特征的其它圖像像素點對角點檢測結果的干擾，提升了角點檢測的準確率和檢測精度。

技術領域

本公開涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及一種角點檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在相機標定過程中，常常使用相機對一塊具有特定角點圖案的標定板進行拍攝，并從拍攝的圖像中提取各個角點的圖像坐標，然后將這些角點的圖像坐標與標定板上的對應角點的三維空間坐標進行匹配，從而為后續標定過程提供數據。

然而，在對標定板進行角點檢測時，容易受到外界環境(例如光照、圖像噪聲等)的干擾，從而導致角點檢測的準確率和精度均較低。

發明內容

本公開實施例至少提供一種角點檢測方案，通過輪廓提取實現了角點檢測，檢測的準確率和精度均較高。

主要包括以下幾個方面：

本公開實施例提供了一種角點檢測方法，所述方法包括：

獲取待檢測圖像；

對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像；

根據所述二值圖像，確定至少一個候選標定區域；

基于各個候選標定區域的邊界像素點，擬合得到各個候選標定區域對應的擬合多邊形；

基于各個所述候選標定區域對應的擬合多邊形，確定與所述待檢測圖像對應的角點檢測結果。

采用上述角點檢測方法，首先可以對獲取的待檢測圖像進行二值化處理，并根據處理得到的二值圖像確定候選標定區域，然后可以通過多邊形擬合方法提取候選標定區域的輪廓特征(即對應的擬合多邊形)，且該輪廓特征是基于候選標定區域的邊界像素點確定的，因此，一定程度上可以避免不具有上述輪廓特征的其它圖像像素點對角點檢測結果的干擾，提升了角點檢測的準確率和檢測精度。

在一種實施方式中，根據所述二值圖像，確定至少一個候選標定區域，包括：

遍歷所述二值圖像中的每個像素點，確定距離該像素點預設范圍內的領域像素點的像素值是否為第一像素值，若是，則將該像素點的像素值置為第二像素值，并將像素值為第一像素值、且距離該像素點預設范圍內的領域像素點所在的區域作為一個候選標定區域；處于每個候選標定區域最外圍的像素點確定為該候選標定區域的邊界像素點。

在一種實施方式中，所述基于各個所述候選標定區域對應的擬合多邊形，確定與所述待檢測圖像對應的角點檢測結果，包括：

基于各個所述候選標定區域對應的擬合多邊形，從所述各個候選標定區域中篩選出至少一個目標標定區域；

從所述至少一個目標標定區域的頂角中，篩選出所述待檢測圖像中的關鍵角點，并將篩選出的所述關鍵角點確定為所述角點檢測結果。

在確定角點檢測結果的過程中，首先可以通過擬合多邊形的分析結果，從各個候選標定區域中確定出最終的目標標定區域，該目標標定區域可以對應的是標定板上的圖案，而后可以基于篩選出的目標標定區域的輪廓所包括的頂角，進行關鍵角點的篩選。上述關鍵角點的確定過程可以降低其它非候選標定區域對角點檢測結果的不良影響，角點檢測結果的準確度較高。

在一種實施方式中，對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像之前，還包括：