[發(fā)明專利]一種角點檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010519901.7
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111681284A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發(fā)明（設計）人: 馬政;閆國行;石建萍
• 申請（專利權）人: 商湯集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京中知法苑知識產(chǎn)權代理有限公司 11226
• 代理人: 李明;趙吉陽

1.一種角點檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測圖像；

對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像；

根據(jù)所述二值圖像，確定至少一個候選標定區(qū)域；

基于各個候選標定區(qū)域的邊界像素點，擬合得到各個候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形；

基于各個所述候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，確定與所述待檢測圖像對應的角點檢測結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述二值圖像，確定至少一個候選標定區(qū)域，包括：

遍歷所述二值圖像中的每個像素點，確定距離該像素點預設范圍內(nèi)的領域像素點的像素值是否為第一像素值，若是，則將該像素點的像素值置為第二像素值，并將像素值為第一像素值、且距離該像素點預設范圍內(nèi)的領域像素點所在的區(qū)域作為一個候選標定區(qū)域；處于每個候選標定區(qū)域最外圍的像素點確定為該候選標定區(qū)域的邊界像素點。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各個所述候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，確定與所述待檢測圖像對應的角點檢測結果，包括：

基于各個所述候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，從所述各個候選標定區(qū)域中篩選出至少一個目標標定區(qū)域；

從所述至少一個目標標定區(qū)域的頂角中，篩選出所述待檢測圖像中的關鍵角點，并將篩選出的所述關鍵角點確定為所述角點檢測結果。

4.根據(jù)權利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像之前，還包括：

對所述待檢測圖像進行灰度化處理；

對所述待檢測圖像進行二值化處理，得到所述待檢測圖像的二值圖像之后，還包括：

對所述待檢測圖像的二值圖像進行圖像膨脹處理；

根據(jù)所述二值圖像，確定至少一個候選標定區(qū)域，包括：

根據(jù)圖像膨脹處理后的二值圖像，確定至少一個候選標定區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每個所述候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，從所述各個候選標定區(qū)域中篩選出至少一個目標標定區(qū)域，包括：

針對每個所述候選標定區(qū)域，確定該候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形的面積是否等于預設面積，若是，則將該候選標定區(qū)域確定為一個目標標定區(qū)域；和/或，確定該候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形的形狀特征是否符合預設形狀特征，若是，則將該候選標定區(qū)域確定為一個目標標定區(qū)域。

6.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述候選標定區(qū)域為多個；所述基于每個所述候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，從所述各個候選標定區(qū)域中篩選出至少一個目標標定區(qū)域，包括：

將呈預設排列方式的預設數(shù)量個候選標定區(qū)域，確定為一個候選標定區(qū)域組；所述預設數(shù)量小于所述候選標定區(qū)域的總個數(shù)；

針對每個候選標定區(qū)域組，基于該候選標定區(qū)域組包括的所述多個候選標定區(qū)域中每個候選標定區(qū)域對應的擬合多邊形，確定與該候選標定區(qū)域組對應的構造多邊形；

基于各個候選標定區(qū)域組對應的構造多邊形，從所述候選標定區(qū)域組中篩選出至少一個目標標定區(qū)域。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述候選標定區(qū)域組為兩個，兩個所述候選標定區(qū)域組包括呈三角排列方式的三個正方形候選標定區(qū)域所組成的第一候選標定區(qū)域組以及呈倒三角排列方式的三個正方形候選標定區(qū)域所組成的第二候選標定區(qū)域組；

所述基于各個候選標定區(qū)域組對應的構造多邊形，從所述候選標定區(qū)域組中篩選出至少一個目標標定區(qū)域，包括：

在所述第一候選標定區(qū)域組對應的第一構造三角形和第二候選標定區(qū)域組對應的第二構造三角形為等腰直角三角形，且所述第一構造三角形的面積與所述第二構造三角形的面積差小于預設閾值的情況下，將所述兩個候選標定區(qū)域組中的每個候選標定區(qū)域分別確定為一個所述目標標定區(qū)域。