[發(fā)明專利]一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010519333.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN111619589B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/18;B60W30/16
• 代理公司: 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34138
• 代理人: 項(xiàng)磊

本發(fā)明公開了一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，包括：步驟1：對(duì)目標(biāo)車輛采集數(shù)據(jù)；步驟2：特征數(shù)據(jù)分離，進(jìn)行目標(biāo)車輛位置定位和目標(biāo)車輛行駛環(huán)境定位；步驟3：計(jì)算獲得目標(biāo)車輛與車道標(biāo)志線的間距并計(jì)算所述間距和期望距離的差值，依據(jù)所述差值進(jìn)行判斷，若判定為“保持跟馳”則執(zhí)行步驟6，否則執(zhí)行步驟4；步驟4：對(duì)目標(biāo)行駛環(huán)境是否符合變道條件進(jìn)行判斷，若符合則執(zhí)行變道，否則判定為“保持跟馳”執(zhí)行步驟6；步驟5：目標(biāo)車輛變道，完成變道后執(zhí)行步驟6；步驟6：根據(jù)跟馳保持方法對(duì)目標(biāo)車輛的行車軌跡進(jìn)行調(diào)控。本發(fā)明保證對(duì)目標(biāo)車輛的變道控制達(dá)到足夠精度，同時(shí)保證建設(shè)維護(hù)成本合理可控。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)交通網(wǎng)絡(luò)不斷完善，信息化水平不斷提高，電子計(jì)算能力不斷增強(qiáng)，交通環(huán)境日趨復(fù)雜，在全球自動(dòng)駕駛熱潮下，為了占據(jù)主動(dòng)權(quán)，率先取得突破性進(jìn)展，現(xiàn)如今如何將車、路進(jìn)行有效結(jié)合從而實(shí)現(xiàn)車的智能化成為自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)重點(diǎn)。現(xiàn)有技術(shù)的主要思路分為兩種，一種是對(duì)車的改造，通過(guò)在車上集成多種感知單元實(shí)現(xiàn)車對(duì)路的有效識(shí)別和主動(dòng)控制；一種是對(duì)路的改造，通過(guò)在路側(cè)加裝感知設(shè)備實(shí)現(xiàn)路與車的實(shí)時(shí)通行與引導(dǎo)。

目前的技術(shù)瓶頸在于對(duì)車的微觀定位與控制。目前多數(shù)車企提供的輔助駕駛系統(tǒng)中的車道保持技術(shù)即是通過(guò)視頻和強(qiáng)大的圖像識(shí)別算法實(shí)現(xiàn)對(duì)車道邊線的有效識(shí)別，從而對(duì)駕駛?cè)藛T的一種行駛行為予以監(jiān)控、警告和矯正。但此方法不僅受限于環(huán)境光照效果，如雨雪、昏暗場(chǎng)景下圖像識(shí)別的錯(cuò)誤率大大增加超出安全駕駛可接受的范圍。在道路側(cè)方向加裝路網(wǎng)單元，可以輔助提升在線車輛的控制精度，但是這種方案難以在一般道路推廣，因?yàn)樾枰穆肪W(wǎng)單元密度過(guò)大，建造和維護(hù)成本過(guò)高，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)所能承受的范圍。因此如何在保證成本可控的前提下，提供一種能有效提高控制精度的自動(dòng)駕駛控制方法成為自動(dòng)駕駛所需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法在保證對(duì)目標(biāo)車輛的變道控制達(dá)到足夠精度，同時(shí)保證建設(shè)維護(hù)成本合理可控的問(wèn)題。

所述的一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，包括以下步驟：

步驟1：對(duì)目標(biāo)車輛采集數(shù)據(jù)，采集的數(shù)據(jù)包括車型信息和車道標(biāo)志數(shù)據(jù)，車道標(biāo)志線上設(shè)有標(biāo)志物（1）作為用于采集車道標(biāo)志數(shù)據(jù)的定位標(biāo)的；

步驟2：特征數(shù)據(jù)分離，進(jìn)行目標(biāo)車輛位置定位和目標(biāo)車輛行駛環(huán)境定位；

步驟3：計(jì)算獲得目標(biāo)車輛與車道標(biāo)志線的間距并計(jì)算所述間距和期望距離的差值，依據(jù)所述差值進(jìn)行判斷，若判定為“保持跟馳”則執(zhí)行步驟6，否則執(zhí)行步驟4；

步驟4：對(duì)目標(biāo)行駛環(huán)境是否符合變道條件進(jìn)行判斷，若符合則執(zhí)行變道，否則判定為“保持跟馳”執(zhí)行步驟6；

步驟5：目標(biāo)車輛變道，完成變道后執(zhí)行步驟6；

步驟6：根據(jù)跟馳保持方法對(duì)目標(biāo)車輛的行車軌跡進(jìn)行調(diào)控。

優(yōu)選的，所述步驟1中采集的數(shù)據(jù)還包括360度全景測(cè)距雷達(dá)數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)和GPS定位數(shù)據(jù)；所述步驟4中所述變道條件為：在變道需求啟動(dòng)后同時(shí)滿足GPS定位范圍變道內(nèi)向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、視頻視距范圍內(nèi)變道向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、測(cè)距雷達(dá)測(cè)距D各方向大于安全閾值下限和采樣時(shí)間周期內(nèi)行車穩(wěn)定性判斷通過(guò)的條件。

優(yōu)選的，車道標(biāo)志數(shù)據(jù)中標(biāo)志物的寬度記為 ，目標(biāo)車輛的車型信息包括：車寬，是否載貨以及載貨極限寬度；根據(jù)公路等級(jí)獲取的車道寬度信息；

360度全景測(cè)距雷達(dá)數(shù)據(jù)包括前、后、左、右、左前、右前、左后、右后八個(gè)方向的距離，記載為；

GPS定位數(shù)據(jù)包括目標(biāo)車輛的GPS位置信息經(jīng)緯度{E,N},以目標(biāo)車輛為中心，獲取半徑50m內(nèi)在線車輛位置信息 ， = 0,1,2... ；