[發(fā)明專利]一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010519333.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN111619589B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/18;B60W30/16
• 代理公司: 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34138
• 代理人: 項(xiàng)磊

1.一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：對(duì)目標(biāo)車輛采集數(shù)據(jù)，采集的數(shù)據(jù)包括車型信息和車道標(biāo)志數(shù)據(jù)，車道標(biāo)志線上設(shè)有標(biāo)志物（1）作為用于采集車道標(biāo)志數(shù)據(jù)的定位標(biāo)的；

步驟2：特征數(shù)據(jù)分離，進(jìn)行目標(biāo)車輛位置定位和目標(biāo)車輛行駛環(huán)境定位；

步驟3：計(jì)算獲得目標(biāo)車輛與車道標(biāo)志線的間距并計(jì)算所述間距和期望距離的差值，依據(jù)所述差值進(jìn)行判斷，若判定為“保持跟馳”則執(zhí)行步驟6，否則執(zhí)行步驟4；

步驟4：對(duì)目標(biāo)行駛環(huán)境是否符合變道條件進(jìn)行判斷，若符合則執(zhí)行變道，否則判定為“保持跟馳”執(zhí)行步驟6；

步驟5：目標(biāo)車輛變道，完成變道后執(zhí)行步驟6；

步驟6：根據(jù)跟馳保持方法對(duì)目標(biāo)車輛的行車軌跡進(jìn)行調(diào)控。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟1中采集的數(shù)據(jù)還包括360度全景測(cè)距雷達(dá)數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)和GPS定位數(shù)據(jù)；所述步驟4中所述變道條件為：在變道需求啟動(dòng)后同時(shí)滿足GPS定位范圍變道內(nèi)向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、視頻視距范圍內(nèi)變道向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、測(cè)距雷達(dá)測(cè)距D各方向大于安全閾值下限和采樣時(shí)間周期內(nèi)行車穩(wěn)定性判斷通過的條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于：車道標(biāo)志數(shù)據(jù)中標(biāo)志物（1）的寬度記為 ；目標(biāo)車輛的車型信息包括：車寬，是否載貨以及載貨極限寬度；根據(jù)公路等級(jí)獲取的車道寬度信息 ；

360度全景測(cè)距雷達(dá)數(shù)據(jù)包括前、后、左、右、左前、右前、左后、右后八個(gè)方向的距離，記載為；

GPS定位數(shù)據(jù)包括目標(biāo)車輛的GPS位置信息經(jīng)緯度{E,N}，以目標(biāo)車輛為中心，獲取半徑50m內(nèi)在線車輛位置信息 ， = 0,1,2... ；

據(jù)視頻數(shù)據(jù)采集目標(biāo)車輛視距內(nèi)障礙物信息 ， = 0,1,2...；將視距內(nèi)障礙物相對(duì)于目標(biāo)車輛的方位表示為 。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟3中，計(jì)算所述差值并依據(jù)所述差值進(jìn)行判斷的方法如下：

通過實(shí)驗(yàn)獲得安全行駛狀態(tài)下的車道標(biāo)志檢測(cè)裝置到標(biāo)志物位置的標(biāo)準(zhǔn)距離；

根據(jù)大數(shù)據(jù)仿真，建立樣本數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)樣本數(shù)據(jù)庫(kù)得到樣本標(biāo)準(zhǔn)差:

；

其中n為參與計(jì)算的樣本數(shù)， 為對(duì)應(yīng)樣本所得到的實(shí)測(cè)值， 為對(duì)應(yīng)樣本所得到的理論計(jì)算值；則得到的修正值 ；期望距離的計(jì)算式如下：

；

所述間距和期望距離的差值為： ；

當(dāng) ≥30%，進(jìn)行調(diào)控啟動(dòng)變道需求； 當(dāng) ≤30%，維持行車軌跡，保持跟馳。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種復(fù)雜環(huán)境的自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟3中，計(jì)算安全行駛狀態(tài)下的標(biāo)準(zhǔn)距離 的方法如下：當(dāng)所述車道標(biāo)志檢測(cè)裝置的外視角為θ、分辨率為σ、安裝位置高度為h、左右兩側(cè)車道標(biāo)志檢測(cè)裝置的間距為L(zhǎng)時(shí)，設(shè)定位于探視角中心角位置為O，以O(shè)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，坐標(biāo)軸由內(nèi)側(cè)指向外側(cè)，即內(nèi)側(cè)為負(fù)外側(cè)為正,同時(shí)以像素作為最小單位尺度，記錄標(biāo)志物中心位置到O的像素?cái)?shù)α，則有：

。