[發(fā)明專利]一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010519333.0
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111619589B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設計）人: 曹玲
• 申請（專利權）人: 南京工業(yè)職業(yè)技術學院
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18;B60W30/16
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產(chǎn)權代理有限公司 34138
• 代理人: 項磊

1.一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：對目標車輛采集數(shù)據(jù)，采集的數(shù)據(jù)包括車型信息和車道標志數(shù)據(jù)，車道標志線上設有標志物（1）作為用于采集車道標志數(shù)據(jù)的定位標的；

步驟2：特征數(shù)據(jù)分離，進行目標車輛位置定位和目標車輛行駛環(huán)境定位；

步驟3：計算獲得目標車輛與車道標志線的間距并計算所述間距和期望距離的差值，依據(jù)所述差值進行判斷，若判定為“保持跟馳”則執(zhí)行步驟6，否則執(zhí)行步驟4；

步驟4：對目標行駛環(huán)境是否符合變道條件進行判斷，若符合則執(zhí)行變道，否則判定為“保持跟馳”執(zhí)行步驟6；

步驟5：目標車輛變道，完成變道后執(zhí)行步驟6；

步驟6：根據(jù)跟馳保持方法對目標車輛的行車軌跡進行調(diào)控。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟1中采集的數(shù)據(jù)還包括360度全景測距雷達數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)和GPS定位數(shù)據(jù)；所述步驟4中所述變道條件為：在變道需求啟動后同時滿足GPS定位范圍變道內(nèi)向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、視頻視距范圍內(nèi)變道向在線車輛最小車距大于安全閾值下限、測距雷達測距D各方向大于安全閾值下限和采樣時間周期內(nèi)行車穩(wěn)定性判斷通過的條件。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法，其特征在于：車道標志數(shù)據(jù)中標志物（1）的寬度記為 ；目標車輛的車型信息包括：車寬，是否載貨以及載貨極限寬度；根據(jù)公路等級獲取的車道寬度信息 ；

360度全景測距雷達數(shù)據(jù)包括前、后、左、右、左前、右前、左后、右后八個方向的距離，記載為；

GPS定位數(shù)據(jù)包括目標車輛的GPS位置信息經(jīng)緯度{E,N}，以目標車輛為中心，獲取半徑50m內(nèi)在線車輛位置信息 ， = 0,1,2... ；

據(jù)視頻數(shù)據(jù)采集目標車輛視距內(nèi)障礙物信息 ， = 0,1,2...；將視距內(nèi)障礙物相對于目標車輛的方位表示為 。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟3中，計算所述差值并依據(jù)所述差值進行判斷的方法如下：

通過實驗獲得安全行駛狀態(tài)下的車道標志檢測裝置到標志物位置的標準距離；

根據(jù)大數(shù)據(jù)仿真，建立樣本數(shù)據(jù)庫，根據(jù)樣本數(shù)據(jù)庫得到樣本標準差:

；

其中n為參與計算的樣本數(shù)， 為對應樣本所得到的實測值， 為對應樣本所得到的理論計算值；則得到的修正值 ；期望距離的計算式如下：

；

所述間距和期望距離的差值為： ；

當 ≥30%，進行調(diào)控啟動變道需求； 當 ≤30%，維持行車軌跡，保持跟馳。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種復雜環(huán)境的自動駕駛控制方法，其特征在于：所述步驟3中，計算安全行駛狀態(tài)下的標準距離 的方法如下：當所述車道標志檢測裝置的外視角為θ、分辨率為σ、安裝位置高度為h、左右兩側車道標志檢測裝置的間距為L時，設定位于探視角中心角位置為O，以O為原點建立坐標系，坐標軸由內(nèi)側指向外側，即內(nèi)側為負外側為正,同時以像素作為最小單位尺度，記錄標志物中心位置到O的像素數(shù)α，則有：

。