[發明專利]精準校正走行臺車裝置及其位置校正方法

在審

• 申請號: 202010519147.7
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111591763A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 楊冬野;袁蕾
• 申請（專利權）人: 蘇州芯慧聯半導體科技有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B65G35/00;B65G43/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.精準校正走行臺車裝置，其特征在于：包括移動臺車、設于移動臺車頂部由多節關節臂體相互軸接成可折疊升降的升降組件、設于升降組件頂部的主旋轉軸、連接主旋轉軸的基板、設于基板上的支架、設于支架側邊的若干用于承載產品的支撐手部、以及設于支架上的用于檢測產品位置信息的視覺傳感器，所述基板與支架之間對稱設有多節相互軸接的關節臂體，多節關節臂體繞基板旋轉帶動支架水平移動于基板的兩側。

2.根據權利要求1所述的精準校正走行臺車裝置，其特征在于：所述升降組件包括與移動臺車軸接的第一關節臂體、通過第一旋轉軸與第一關節臂體軸接的第二關節臂體、通過第二旋轉軸與第二關節臂體軸接的第三關節臂體。

3.根據權利要求2所述的精準校正走行臺車裝置，其特征在于：所述第一旋轉軸上還套設有輔助板，輔助板與移動臺車之間連接有第一輔助臂體；輔助板與第三關節臂體之間連接有第二輔助臂體。

4.根據權利要求2所述的精準校正走行臺車裝置，其特征在于：所述第三關節臂體的頂部軸接主旋轉軸。

5.根據權利要求2所述的精準校正走行臺車裝置，其特征在于：所述基板的頂部軸接兩第三旋轉軸，第三旋轉軸連接有第四關節臂體，第四關節臂體通過第四旋轉軸連接第五關節臂體，第五關節臂體的端部軸接支架的側邊。

6.根據權利要求5所述的精準校正走行臺車裝置，其特征在于：所述主旋轉軸、第一旋轉軸、第二旋轉軸、第三旋轉軸、第四旋轉軸均連接有驅動各自旋轉的驅動裝置。

7.精準校正走行臺車裝置位置校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)精準校正走行臺車裝置上的支架位置進行角度偏移檢測；

2)根據視覺傳感器信號計算角度偏移的校正值；

3)控制系統根據校正值信息控制主旋轉軸進行角度調整；

4)將產品移入至支架上的支撐手部；

5)根據視覺傳感器信號計算位置偏移的校正值；

6)控制系統根據校正值信息控制第一旋轉軸、第二旋轉軸、第三旋轉軸、第四旋轉軸旋轉，從而控制相應關節臂體的移動距離。