[發明專利]掃地機的控制方法、裝置、設備、存儲介質及掃地機

有效

• 申請號: 202010518811.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111728534B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 葛春光;王沅召;張家琪;甄志堅;王子晨
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

本申請涉及一種掃地機的控制方法、裝置、設備、存儲介質及掃地機。所述方法包括：獲取當前障礙物的參數信息，所述參數信息包括高度，所述高度為障礙物距離地面的高度；獲取掃地機的當前高度；當所述當前高度大于所述當前障礙物的高度時，根據所述當前障礙物的高度與所述當前高度的差異值生成調節指令，所述調節指令用于調節所述掃地機的高度；執行所述調節指令。基于上述方法實現根據不同高度的障礙物調節掃地機的高度，即對應調節掃地機容納垃圾的容量，無需頻繁地倒垃圾，減少了掃地機倒垃圾的次數。

技術領域

本申請涉及掃地機設備技術領域，尤其涉及一種掃地機的控制方法、裝置、設備、存儲介質及掃地機。

背景技術

隨著生活水平的不斷提高，智能家居的發展得到了很大的提升，如今市面上的智能掃地機，只需要簡單的開關就可以實現自動打掃房間的效果。不過當前的掃地機存在一些需要改進的地方，比如目前的掃地機的存放垃圾的箱體高度都是固定的，所以會出現要么是高度太高，雖然可以存放的垃圾很多，不過床底，柜子底部都很難進行打掃。或者就是高度太低，雖然高度空間較小的地方可以進行打掃，但是由于垃圾存儲空間較小，需要頻繁地倒垃圾才可繼續進行打掃。

發明內容

為了解決掃地機的垃圾箱體高度固定無法隨著環境升降的技術問題，本申請提供了一種掃地機的控制方法、裝置、設備、存儲介質及掃地機。

第一方面，本申請提供了一種掃地機的控制方法，包括：

獲取當前障礙物的參數信息，所述參數信息包括高度，所述高度為障礙物距離地面的高度；

獲取掃地機的當前高度；

當所述當前高度大于所述當前障礙物的高度時，根據所述當前障礙物的高度與所述當前高度的差異值生成調節指令，所述調節指令用于調節所述掃地機的高度；

執行所述調節指令。

可選地，所述參數信息還包括位置信息，所述方法還包括：

獲取所述掃地機的當前位置；

當所述當前位置與所述當前障礙物的位置信息不一致時，根據所述當前位置和所述當前障礙物的位置信息生成移動指令；

執行所述移動指令。

可選地，所述獲取當前障礙物的參數信息之前，還包括：

獲取預設區域內的障礙物的參數信息，所述預設區域內包含至少兩個障礙物；

根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，所述預設區域內的任意一個障礙物為所述當前障礙物。

可選地，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

按照各個所述障礙物的高度從低到高進行排序，得到各個障礙物的第一清掃順序；

按照各個所述障礙物的第一清掃順序，和對應的所述障礙物的位置信息進行路徑規劃，得到所述掃地機的清掃路徑。

可選地，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

對各個所述障礙物的高度和位置信息進行加權，得到各個所述障礙物的加權值；

對各個所述障礙物的加權值進行排序，得到各個所述障礙物的第二清掃順序；

按照各個所述障礙物的第二清掃順序，和對應的所述障礙物的位置信息進行路徑規劃，得到所述掃地機的清掃路徑。

可選地，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

計算各個所述障礙物的位置信息與所述掃地機的當前位置的差值，得到各個所述障礙物距離所述掃地機的距離值；