[發明專利]掃地機的控制方法、裝置、設備、存儲介質及掃地機

有效

• 申請號: 202010518811.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111728534B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 葛春光;王沅召;張家琪;甄志堅;王子晨
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

1.一種掃地機的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前障礙物的參數信息，所述參數信息包括高度，所述高度為障礙物距離地面的高度；

獲取掃地機的當前高度；

當所述當前高度大于所述當前障礙物的高度時，根據所述當前障礙物的高度與所述當前高度的差異值生成調節指令，所述調節指令用于調節所述掃地機的高度，所述掃地機的箱體容量隨著高度升高而擴大；

執行所述調節指令；

其中，當所述當前高度大于所述當前障礙物的高度時，所述方法還包括：

獲取所述掃地機內的垃圾高度；

當所述垃圾高度小于所述當前障礙物的高度時，執行所述根據所述當前障礙物的高度與所述當前高度的差異值生成調節指令的步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數信息還包括位置信息，所述方法還包括：

獲取所述掃地機的當前位置；

當所述當前位置與所述當前障礙物的位置信息不一致時，根據所述當前位置和所述當前障礙物的位置信息生成移動指令；

執行所述移動指令。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取當前障礙物的參數信息之前，還包括：

獲取預設區域內的障礙物的參數信息，所述預設區域內包含至少兩個障礙物；

根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，所述預設區域內的任意一個障礙物為所述當前障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

按照各個所述障礙物的高度從低到高進行排序，得到各個障礙物的第一清掃順序；

按照各個所述障礙物的第一清掃順序，和對應的所述障礙物的位置信息進行路徑規劃，得到所述掃地機的清掃路徑。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

對各個所述障礙物的高度和位置信息進行加權，得到各個所述障礙物的加權值；

對各個所述障礙物的加權值進行排序，得到各個所述障礙物的第二清掃順序；

按照各個所述障礙物的第二清掃順序，和對應的所述障礙物的位置信息進行路徑規劃，得到所述掃地機的清掃路徑。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據各個所述障礙物的高度和位置信息，規劃所述掃地機的清掃路徑，包括：

計算各個所述障礙物的位置信息與所述掃地機的當前位置的差值，得到各個所述障礙物距離所述掃地機的距離值；

按照各個所述障礙物的距離值從小到大進行排序，得到各個所述障礙物的第三清掃順序；

按照各個所述障礙物的第三清掃順序，和對應的所述障礙物的位置信息進行路徑規劃，得到所述掃地機的清掃路徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述垃圾高度大于或等于所述當前障礙物的高度時，判斷所述當前高度是否為最大高度；

當所述當前高度為所述最大高度時，生成倒垃圾指令，執行所述倒垃圾指令；

當所述當前高度不為所述最大高度時，生成升降指令，執行所述升降指令，所述升降指令用于提升所述掃地機的高度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算所述當前障礙物的高度與所述垃圾高度的高度差；

判斷所述高度差是否小于預設差值；

當所述高度差大于或等于所述預設差值時，生成清掃指令，執行所述清掃指令；

當所述高度差小于所述預設差值時，執行所述判斷所述當前高度是否為最大高度的步驟。