[發(fā)明專(zhuān)利]汽車(chē)輪轂焊縫識(shí)別與定位方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010518675.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111650209A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜宏偉;宋剛;邵凱;包芳勛;趙秀陽(yáng);張?jiān)品?/a>;胡聲立;秦超;雷一凡;張凱翔;姜群;劉培培
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01N21/88
• 分類(lèi)號(hào): G01N21/88
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 黃海麗

1.汽車(chē)輪轂焊縫識(shí)別與定位方法，其特征是，包括：

獲取汽車(chē)輪轂處于第一位置狀態(tài)時(shí)的第一圖像；

對(duì)第一圖像進(jìn)行焊縫檢測(cè)，輸出第一焊縫識(shí)別結(jié)果；

獲取汽車(chē)輪轂處于第二位置狀態(tài)時(shí)的第二圖像；所述第二位置狀態(tài)是根據(jù)第一焊縫識(shí)別結(jié)果計(jì)算得到的；

對(duì)第二圖像進(jìn)行焊縫識(shí)別，輸出第二焊縫的識(shí)別結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，

所述第一圖像是由安裝在汽車(chē)輪轂中心軸線方向上且遠(yuǎn)離汽車(chē)輪轂中心點(diǎn)設(shè)定距離處的攝像頭采集的；所述第二圖像是由安裝在汽車(chē)輪轂徑向方向上且遠(yuǎn)離汽車(chē)輪轂中心點(diǎn)設(shè)定距離處的第二攝像頭采集的。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，

對(duì)第一圖像進(jìn)行焊縫檢測(cè)，輸出第一焊縫識(shí)別結(jié)果；具體是通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的檢測(cè)；對(duì)第二圖像進(jìn)行焊縫識(shí)別，輸出第二焊縫的識(shí)別結(jié)果；具體是通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的檢測(cè)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征是，所述目標(biāo)檢測(cè)模型，為YOLO算法的Darknet53網(wǎng)絡(luò)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，所述第二位置狀態(tài)是根據(jù)第一焊縫識(shí)別結(jié)果計(jì)算得到的；具體計(jì)算步驟包括：

第一焊縫識(shí)別結(jié)果為焊縫識(shí)別矩形框，將焊縫識(shí)別矩形框的中心點(diǎn)坐標(biāo)由直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到極坐標(biāo)系下，根據(jù)極坐標(biāo)系下矩形框中心點(diǎn)坐標(biāo)與目標(biāo)位置進(jìn)行計(jì)算，得到輪轂基于自身中心軸線的旋轉(zhuǎn)方向及旋轉(zhuǎn)角度。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征是，所述方法還包括：

根據(jù)第二焊縫的識(shí)別結(jié)果，判斷焊縫是否在預(yù)設(shè)的范圍內(nèi)，如果是就結(jié)束，如果否，就返回獲取汽車(chē)輪轂處于第一位置狀態(tài)時(shí)的第一圖像步驟。

7.汽車(chē)輪轂焊縫識(shí)別與定位裝置，其特征是，包括：

第一獲取模塊，其被配置為：獲取汽車(chē)輪轂處于第一位置狀態(tài)時(shí)的第一圖像；

焊縫第一識(shí)別模塊，其被配置為：對(duì)第一圖像進(jìn)行焊縫檢測(cè)，輸出第一焊縫識(shí)別結(jié)果；

第二獲取模塊，其被配置為：獲取汽車(chē)輪轂處于第二位置狀態(tài)時(shí)的第二圖像；所述第二位置狀態(tài)是根據(jù)第一焊縫識(shí)別結(jié)果計(jì)算得到的；

焊縫第二識(shí)別模塊，其被配置為：對(duì)第二圖像進(jìn)行焊縫識(shí)別，輸出第二焊縫的識(shí)別結(jié)果。

8.一種電子設(shè)備，其特征是，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器、一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器、以及一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序；其中，處理器與存儲(chǔ)器連接，上述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，該處理器執(zhí)行該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，以使電子設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征是，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí)，完成權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法。

10.汽車(chē)輪轂焊縫識(shí)別與定位系統(tǒng)，其特征是，包括：第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)、控制器、伺服電機(jī)和旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)；

第一攝像機(jī)獲取汽車(chē)輪轂處于第一位置狀態(tài)時(shí)的第一圖像；第一攝像機(jī)將采集的第一圖像傳輸給控制器；

控制器對(duì)第一圖像進(jìn)行焊縫檢測(cè)，輸出第一焊縫識(shí)別結(jié)果；控制器根據(jù)第一焊縫識(shí)別結(jié)果輸出汽車(chē)輪轂的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向；

控制器根據(jù)汽車(chē)輪轂的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向，控制伺服電機(jī)工作，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)圓臺(tái)按照旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；將汽車(chē)輪轂旋轉(zhuǎn)到第二位置狀態(tài)；

第二攝像機(jī)獲取汽車(chē)輪轂處于第二位置狀態(tài)時(shí)的第二圖像；第二攝像機(jī)將采集的第二圖像傳輸給控制器；控制器對(duì)第二圖像進(jìn)行焊縫識(shí)別，輸出第二焊縫的識(shí)別結(jié)果。