[發(fā)明專利]一種純電動(dòng)汽車防溜車的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010517885.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN111746298B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王磊;于海龍;梁瑞;秦興權(quán)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 菲仕綠能科技(寧波)有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發(fā)明公開了一種純電動(dòng)汽車防溜車的控制方法，包括：步驟1：測(cè)量電機(jī)位置角信號(hào)，將該信號(hào)轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)；步驟2：通過上述數(shù)字信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子機(jī)械角度；步驟3：計(jì)算當(dāng)前周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度與上一周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度差值；步驟4：將步驟3計(jì)算得到的所有差值進(jìn)行累加，得到轉(zhuǎn)子位移值，將轉(zhuǎn)子位移值轉(zhuǎn)化為車輛溜坡位移；步驟5：根據(jù)車輛溜坡位移計(jì)算補(bǔ)償扭矩，將預(yù)先給定的扭矩指令與補(bǔ)償扭矩相加后，作為電機(jī)控制器的扭矩指令。當(dāng)檢測(cè)到車輛溜車后退時(shí)，本發(fā)明能以較短的時(shí)間精確檢測(cè)車輛位移，通過PID運(yùn)算輸出補(bǔ)償扭矩來防止溜車，提高整車舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種純電動(dòng)汽車防溜車的控制方法，通過精確計(jì)算純電動(dòng)汽車位移達(dá)到防溜車的目的,屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

由于純電動(dòng)汽車造價(jià)較高，車輛本身很少安裝坡度傳感器，因此，由于無法準(zhǔn)確判斷坡度，車輛在坡道起步時(shí)，抬起剎車踏板時(shí)車輛往往會(huì)因?yàn)槭艿街亓τ绊懚蚝蠡?，一旦駕駛?cè)藛T沒有及時(shí)反應(yīng)過來，就會(huì)跟其他車輛發(fā)生碰撞，引發(fā)安全事故。鑒于上述問題，需要發(fā)明一種防溜車的控制方法來解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種純電動(dòng)汽車防溜車的控制方法，當(dāng)檢測(cè)到車輛溜車后退時(shí)，能以較短的時(shí)間精確檢測(cè)車輛位移，通過PID運(yùn)算輸出補(bǔ)償扭矩來防止溜車，提高整車舒適性。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種純電動(dòng)汽車防溜車的控制方法，包括以下步驟：

步驟1：測(cè)量電機(jī)位置角信號(hào)，將該信號(hào)轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)；

步驟2：通過上述數(shù)字信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子機(jī)械角度；

步驟3：計(jì)算當(dāng)前周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度與上一周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度差值；

步驟4：將步驟3計(jì)算得到的所有差值進(jìn)行累加，得到轉(zhuǎn)子位移值，將轉(zhuǎn)子位移值轉(zhuǎn)化為車輛溜坡位移；

步驟5：根據(jù)車輛溜坡位移計(jì)算補(bǔ)償扭矩，將預(yù)先給定的扭矩指令與補(bǔ)償扭矩相加后，作為電機(jī)控制器的扭矩指令。

作為本發(fā)明進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述的步驟1包括：

步驟1：旋變傳感器采集電機(jī)位置角信號(hào)，并發(fā)送電機(jī)位置角信號(hào)給旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器，旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器將數(shù)字信號(hào)傳遞給電機(jī)控制器中的MCU。

作為本發(fā)明進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述的步驟2包括：

電機(jī)控制器中的MCU通過旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器發(fā)送的數(shù)字信號(hào)計(jì)算轉(zhuǎn)子機(jī)械角度，公式為：

其中θ_m為轉(zhuǎn)子機(jī)械角度，θ_res為旋變傳感器測(cè)量的角度數(shù)字信號(hào)；p_res為旋變極對(duì)數(shù)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步改進(jìn)的技術(shù)方案，所述的步驟3包括：

電機(jī)控制器計(jì)算當(dāng)前周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度與上一周期轉(zhuǎn)子機(jī)械角度的差值，公式為：

Δθ_m1＝θ_mnow-θ_mlast；

當(dāng)Δθ_m＜-2048時(shí)，Δθ_m＝Δθ_m1+4096；

當(dāng)Δθ_m2047時(shí)，Δθ_m＝Δθ_m1-4096；

否則Δθ_m＝Δθ_m1；