[發明專利]一種純電動汽車防溜車的控制方法

有效

• 申請號: 202010517885.8
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111746298B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王磊;于海龍;梁瑞;秦興權
• 申請（專利權）人: 菲仕綠能科技(寧波)有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：測量電機位置角信號，將該信號轉化成數字信號；

步驟2：通過上述數字信號計算轉子機械角度；

步驟3：計算當前周期轉子機械角度與上一周期轉子機械角度差值；

步驟4：將步驟3計算得到的所有差值進行累加，得到轉子位移值，將轉子位移值轉化為車輛溜坡位移；

步驟5：根據車輛溜坡位移計算補償扭矩，將預先給定的扭矩指令與補償扭矩相加后，作為電機控制器的扭矩指令；

所述的步驟5包括：

電機控制器根據車輛溜坡位移計算輸出補償扭矩，計算公式為：

其中K_p為比例系數；K_i為積分系數；K_d為微分系數；e(k)為當前周期的位移輸入誤差，其中e(k)＝0-S(k)，S(k)為當前周期的車輛溜坡位移；e(k-1)為上一周期的位移輸入誤差；e(n)為第n次的位移輸入誤差；u(k)為補償扭矩；

將整車控制器給定的扭矩指令加上補償扭矩的值作為電機控制器的最后扭矩指令，電機控制器向電機輸出最后扭矩指令。

2.根據權利要求1所述的純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：所述的步驟1包括：

步驟1：旋變傳感器采集電機位置角信號，并發送電機位置角信號給旋變數字轉換器，旋變數字轉換器將電壓信號轉換為數字信號，旋變數字轉換器將數字信號傳遞給電機控制器中的MCU。

3.根據權利要求1所述的純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：所述的步驟2包括：

電機控制器中的MCU通過旋變數字轉換器發送的數字信號計算轉子機械角度，公式為：

其中θ_m為轉子機械角度，θ_res為旋變傳感器測量的角度數字信號；p_res為旋變極對數。

4.根據權利要求1所述的純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：所述的步驟3包括：

電機控制器計算當前周期轉子機械角度與上一周期轉子機械角度的差值，公式為：

Δθ_m1＝θ_mnow-θ_mlast；

當Δθ_m＜-2048時，Δθ_m＝Δθ_m1+4096；

當Δθ_m2047時，Δθ_m＝Δθ_m1-4096；

否則Δθ_m＝Δθ_m1；

其中θ_mnow為當前周期轉子機械角度，θ_mlast為上一周期轉子機械角度，Δθ_m為當前周期轉子機械角度與上一周期轉子機械角度差值；

每次計算完成后，另θ_mlast＝θ_mnow，即將當前周期轉子機械角度作為上一周期轉子機械角度。

5.根據權利要求1所述的純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：所述的步驟4包括：

電機控制器將計算得到的所有差值進行累加，得到轉子位移值，計算公式為：

其中θ_sum為轉子位移值，Δθ_m(n)為第n次差值，k為累加次數；

將轉子位移值轉化為車輛溜坡位移，計算公式為：

S＝θ_sum*2*π*r/(ig*4096)；

其中S為車輛溜坡位移，r為車輛車輪半徑，ig為減速器減速比。

6.根據權利要求2所述的純電動汽車防溜車的控制方法，其特征在于：所述的旋變傳感器采用旋轉變壓器。