[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 202010517737.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN112060073A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 遠山涉
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供一種機器人系統，能夠以低成本高效地取出被搬送的堆疊在一起的工件。機器人系統具備：位置獲取單元，其基于由第一攝像單元拍攝到的工件，來獲取工件的位置；三維信息獲取單元，其基于由第二攝像單元拍攝到的工件，來獲取被獲取了位置的工件的三維信息；判定單元，其基于工件的三維信息，來判定在工件中、暴露著的工件是否隱藏了其它的工件；取出單元，其用于取出暴露著的工件；檢測單元，在判定為暴露著的工件隱藏了其它的工件的情況下，在其它的工件暴露之后，檢測單元使第二攝像單元拍攝其它的工件來檢測其它的工件；以及傳遞單元，其將檢測單元的檢測結果傳遞到檢測單元的外部，以利用于機器人的取出動作。

技術領域

本發明涉及一種機器人系統。

背景技術

機器人系統中的視覺跟蹤是指如下的應用：利用攝像機找到在作為搬送單元的輸送機上輸送來的大量的對象物，機器人與輸送機的輸送相配合地進行取出。由此，能夠由多個機器人分擔地取出在輸送機上輸送來的對象物。

作為使用視覺跟蹤的裝置，已知有如下一種揀選裝置：在使用第一立體攝像機進行的初始階段的檢測操作中識別出工件的位置及姿勢，一邊使機器人的手(hand)追蹤工件的移動位置地進行移動，一邊使第二立體攝像機重復工作，求出工件的位置及姿勢的偏移量，之后對該偏移量進行校正，由此控制最終的揀選動作的目標位置和手的姿勢(例如參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2004-1122號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，專利文獻1所公開的揀選裝置并不是應對工件堆疊的情形的裝置。

在使用視覺跟蹤時，當由輸送機輸送來的工件堆疊在一起時，即使對隱藏于位于上面的工件下的工件進行拍攝也無法對其進行測量，因此其不被檢測而漏掉。作為其解決對策，考慮利用圓弧輸送機使工件旋回、準備返回機構、利用一臺固定攝像機進行多次的攝像、測量的方法，但是在系統的設置上耗費成本。

期望提供一種機器人系統，能夠以低成本高效地取出被搬送的堆疊在一起的工件。

用于解決問題的方案

本公開的一個方式是一種機器人系統，具備：第一攝像單元，其對由搬送單元搬送的工件進行拍攝；機器人，其具備第二攝像單元，所述第二攝像單元對由搬送單元搬送的所述工件進行拍攝；位置獲取單元，其基于由所述第一攝像單元拍攝到的所述工件，來獲取所述工件的位置；三維信息獲取單元，其基于由所述第二攝像單元拍攝到的所述工件，來獲取由所述位置獲取單元獲取了位置的所述工件的三維信息；判定單元，其基于由所述三維信息獲取單元獲取到的所述工件的三維信息，來判定在所述工件中、暴露著的工件是否隱藏了其它的工件；取出單元，其用于取出所述暴露著的工件；檢測單元，在判定為所述暴露著的工件隱藏了所述其它的工件的情況下，在所述其它的工件暴露之后，所述檢測單元使所述第二攝像單元拍攝所述其它的工件來檢測所述其它的工件；以及傳遞單元，其將所述檢測單元的檢測結果傳遞到所述檢測單元的外部，以利用于所述機器人的取出動作。

發明的效果

根據一個方式，能夠提供一種能夠以低成本高效地取出正在被搬送的堆疊在一起的工件的機器人系統。

附圖說明

圖1是一個實施方式的整體結構圖。

圖2是一個實施方式中的控制部的功能框圖。

圖3是表示一個實施方式的動作的流程圖。