[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010517737.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN112060073A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 遠(yuǎn)山涉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，具備：

第一攝像單元，其對(duì)由搬送單元搬送的工件進(jìn)行拍攝；

機(jī)器人，其具備第二攝像單元，所述第二攝像單元對(duì)由搬送單元搬送的所述工件進(jìn)行拍攝；

位置獲取單元，其基于由所述第一攝像單元拍攝到的所述工件，來(lái)獲取所述工件的位置；

三維信息獲取單元，其基于由所述第二攝像單元拍攝到的所述工件，來(lái)獲取由所述位置獲取單元獲取了位置的所述工件的三維信息；

判定單元，其基于由所述三維信息獲取單元獲取到的所述工件的三維信息，來(lái)判定在所述工件中、暴露著的工件是否隱藏了其它的工件；

取出單元，其用于取出所述暴露著的工件；

檢測(cè)單元，在判定為所述暴露著的工件隱藏了所述其它的工件的情況下，在所述其它的工件暴露之后，所述檢測(cè)單元使所述第二攝像單元拍攝所述其它的工件來(lái)檢測(cè)所述其它的工件；以及

傳遞單元，其將所述檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果傳遞到所述檢測(cè)單元的外部，以利用于所述機(jī)器人的取出動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述傳遞單元將所述檢測(cè)結(jié)果傳遞到所述檢測(cè)單元的外部，以利用于下一工序的機(jī)器人的取出動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一攝像單元獲取所述工件的二維圖像，并且所述第一攝像單元相對(duì)于所述搬送單元的相對(duì)位置被固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第二攝像單元安裝于所述機(jī)器人的臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述三維信息包含所述工件的高度信息、位置信息以及姿勢(shì)信息。