[發明專利]一種應用于冷柜箱體機械手的機械爪

有效

• 申請號: 202010517582.6
• 申請日: 2020-06-09
• 公開（公告）號: CN111633679B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 劉慶勇;吳成霞
• 申請（專利權）人: 山東寶典電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 合肥利交橋專利代理有限公司 34259
• 代理人: 黃珍麗

本發明涉及冷柜箱體發泡設備技術領域，尤其涉及一種應用于冷柜箱體機械手的機械爪，包括相固定的臂板和掌板、吸盤組件、液壓油缸和支撐件，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一側設有可垂直于工件表面伸縮運動的吸盤組件；掌板的表面固定有液壓油缸；傳動件使得吸盤組件在吸附位和夾持位之間的切換具有與支撐件在支撐位和脫離位之間切換的同步過程。本發明在夾帶工件長距離輸送時，用由下而上的支撐力替代現有技術的側向夾持力，具有避免冷柜箱體長時間被擠壓造成變形以及壓痕的優點，且安全性以及穩定性都較強。

技術領域

本發明涉及冷柜箱體發泡設備技術領域，尤其涉及一種應用于冷柜箱體機械手的機械爪。

背景技術

冷柜箱體發泡是在冷柜生產過程中至關重要的一個環節，經過發泡之后形成在冷柜箱體內的發泡層主要用來隔熱,減少冰箱里外的冷熱傳遞,冷氣不容易出來就可以減少壓縮機的運作時間。

目前，現有技術中常見的冷柜箱體發泡具有6工位全伺服箱發泡、7工位全伺服箱發泡、24工位全伺服箱發泡等，工位越多，意味著同一時間內可進行發泡的箱體數量越多，以24工位全伺服箱發泡為例，其發泡工藝線位于廠房內呈一排分布，在工藝進行過程中，需要機械手將工件(即冷柜箱體)逐個放入至各個工位中，而在機械手對工件進行夾帶時，主要具有以下幾個過程：

第一步，將工件夾持并提升；

第二步，將工件離地只有順著發泡工藝線移動，并將工件移動至指定工位上方；

第三步，將工件下降至工位內并釋放工件。

而在實際生產過程中，冷柜箱體一般是先經過預裝，再發泡，預裝之后的冷柜箱體具有一定的質量，因此，為了保證對冷柜箱體的穩定輸送，在上述的第一個步驟中，現有技術通常是利用機械爪上的吸盤先吸附工件兩側面然后利用機械爪施加給吸盤的作用力對工件兩側面進行同時擠壓，以實現對工件的夾持，之后，直接進行步驟二的長距離輸送，然后進行步驟三將冷柜箱體放入工位內。

由上述現有技術對冷柜箱體的夾帶過程可知，其主要存在的問題是在夾帶過程中，為了保證對冷柜箱體具有穩定的夾持效果，機械爪始終保持對冷柜箱體的側面具有夾持作用力和吸附作用力，此時，未經過發泡的冷柜箱體表面受力容易變形，進而使得，在現有技術中，夾持作用力會擠壓冷柜箱體的表面使其變形，而在整個夾帶過程中，長時間讓冷柜箱體表面處于變形狀態，容易造成冷柜箱體表面出現不可恢復的痕跡，增加了后續處理的難度，此外，現有技術的擠壓以及吸附作用都施加于冷柜箱體的側面，使得冷柜箱體底部懸空，在夾帶冷柜箱體過程中，設備震動以及冷柜箱體表面的變形都會直接影響到夾帶冷柜箱體時的穩定性，具有一定的安全隱患，因此，需要對機械手上的機械爪進行改進。

發明內容

本發明的目的是提供一種應用于冷柜箱體機械手的機械爪，通過在長距離輸送過程中利用由下而上的支撐力替代現有技術對冷柜箱體側面的擠壓力，有效減緩了冷柜箱體表面的變形，并且，具有更好的穩定性和安全性，尤其是傳動件與支撐件以及吸盤之間的聯動設置，使得方案的整個動作過程流暢靈活。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種應用于冷柜箱體機械手的機械爪，包括相固定的臂板和掌板，掌板位于臂板的底部，掌板朝向工件的一側設有可垂直于工件表面伸縮運動的吸盤組件；

吸盤組件具有吸附位和夾持位，當吸盤組件位于吸附位時，會在吸附力作用下固定工件，當吸盤組件處于夾持位時，會在吸附作用力以及夾持力的共同作用下固定工件；

掌板的表面固定有液壓油缸；

掌板的兩側均設有支撐件，支撐件具有支撐位和脫離位，當吸盤組件處于吸附位時，支撐件處于支撐位；當吸盤組件處于夾持位時，支撐件處于脫離位；

支撐件與液壓油缸之間通過傳動件連接，傳動件使得吸盤組件在吸附位和夾持位之間的切換具有與支撐件在支撐位和脫離位之間切換的同步過程。