[發(fā)明專利]折疊臂及其3D打印其制造方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010515933.X
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111604938B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧豪;李勝全;蘇杭;李福華;徐文君
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): B25J18/06
• 分類號(hào): B25J18/06;B33Y80/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許峰

本發(fā)明公開(kāi)一種折疊臂及其3D打印制造方法，其中，折疊臂，包括：兩個(gè)或兩個(gè)以上折合模塊，折合模塊包括兩個(gè)部件，兩個(gè)部件的底邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)部件沿開(kāi)合軸線轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)合；所有折合模塊依次連接，至少兩個(gè)相鄰折合模塊的開(kāi)合軸線的夾角小于180度；折合模塊中的兩個(gè)部件分別為第一部件和第二部件；任意相鄰的兩個(gè)第一部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，任意相鄰的兩個(gè)第二部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接；折合模塊整體3D打印一體成型；和/或，折疊臂中兩個(gè)或兩個(gè)以上第一部件通過(guò)3D打印一體成型。本發(fā)明技術(shù)方案所述的折疊臂具有對(duì)目標(biāo)自適應(yīng)的功能，同時(shí)還具有制造裝配效率高的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及折疊臂領(lǐng)域，特別涉及一種折疊臂及其3D打印制造方法。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)上使用的抓取用剛性機(jī)械臂通常采用多個(gè)剛性爪配合對(duì)目標(biāo)物實(shí)現(xiàn)夾持抓取，該剛性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)其剛性爪不能形變，因此對(duì)目標(biāo)物的適應(yīng)性差。而欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂雖然可以適應(yīng)目標(biāo)物的外形，但是其自身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，具有制造、裝配效率低的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種折疊臂，旨在提供一種制造、裝配效率高，對(duì)目標(biāo)具有自適應(yīng)功能的折疊臂。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的折疊臂，包括：兩個(gè)或兩個(gè)以上折合模塊，所述折合模塊包括兩個(gè)部件，兩個(gè)所述部件的底邊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)所述部件沿開(kāi)合軸線轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)合；

所有所述折合模塊依次連接，至少兩個(gè)相鄰所述折合模塊的所述開(kāi)合軸線的夾角小于180度；

所述折合模塊中的兩個(gè)所述部件分別為第一部件和第二部件；任意相鄰的兩個(gè)所述第一部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，任意相鄰的兩個(gè)所述第二部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以使任意相鄰的兩個(gè)所述折合模塊中，其中一個(gè)所述折合模塊開(kāi)合驅(qū)動(dòng)另一所述折合模塊開(kāi)合；

所述折合模塊整體3D打印一體成型；和/或，

所述折疊臂中兩個(gè)或兩個(gè)以上所述第一部件通過(guò)3D打印一體成型。

可選地，所述折合模塊還包括柔性連接件，所述柔性連接件連接所述第一部件和所述第二部件，以使所述第一部件和所述第二部件能夠轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)合，所述第一部件、所述第二部件以及所述柔性連接件通過(guò)3D打印一體成型；或者，

所述折疊臂還包括柔性連接件，相鄰兩個(gè)所述第一部件通過(guò)所述柔性連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，相鄰兩個(gè)所述第一部件與所述柔性連接件通過(guò)3D打印一體成型。

可選地，所述折合模塊中，所述柔性連接件的第一部分嵌設(shè)在所述第一部件內(nèi)，所述柔性連接件的第二部分嵌設(shè)在所述第二部件內(nèi)；或者，

相鄰兩個(gè)第一部件中，所述柔性連接件的第一部分嵌設(shè)于其中一個(gè)所述第一部件內(nèi)，所述柔性連接件的第二部分嵌設(shè)于另一個(gè)所述第一部件內(nèi)。

可選地，所述柔性連接件的第一部分設(shè)有凸起和/或凹槽。

可選地，所述第一部分穿設(shè)所述第一部件的所述底邊以嵌入所述第一部件內(nèi)。

可選地，所述柔性連接件與所述第一部件的底邊的連接處，鄰近或者鄰接所述第一部件的內(nèi)表面。

可選地，所述部件還具有與所述底邊相對(duì)設(shè)置的頂邊，所述第一部分由所述第一部件的所述底邊向所述頂邊延伸，所述第一部分相對(duì)于所述第一部件的內(nèi)表面傾斜設(shè)置。

可選地，其特征在于，所述柔性連接件與所述部件材質(zhì)相同；

所述柔性連接件與所述部件材質(zhì)不同。

本發(fā)明還提出一種折疊臂的3D打印制造方法，所述折疊臂如上所述，所述3D打印制造方法包括以下步驟：

建立所述折合模塊在所述第一部件與第二部件展平狀態(tài)下的第一數(shù)字模型；

將所述第一數(shù)字模型輸入3D打印機(jī)中，以打印出所述折合模塊；