[發(fā)明專利]可兩向彎曲的折疊臂和捕獲設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010514065.3
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111546367A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧豪;張愛東;蘇杭;孔文超;未建鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 許峰

本發(fā)明公開了一種可兩向彎曲的折疊臂和捕獲設(shè)備。所述可兩向彎曲的折疊臂包括第一組件和第二組件，所述第一組件包括通過第一轉(zhuǎn)動副連接的兩第一元件；所述第二組件包括通過第二轉(zhuǎn)動副連接的兩第二元件；所述第二組件位于第一轉(zhuǎn)動副的軸線延伸下游，第一元件與第二元件對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接，第一組件具有在第一轉(zhuǎn)動副上遠(yuǎn)離第二組件的第一端部，第二組件具有在第二轉(zhuǎn)動副上遠(yuǎn)離第二組件的第二端部，第一端部與第二端部的距離隨所述兩第一元件的面夾角θ₁和兩第二元件的面夾角θ₂的增大而減小；當(dāng)所述面夾角θ₁和面夾角θ₂為0時(shí)，所述第一元件的表面與第二元件的表面呈夾角設(shè)置。本發(fā)明技術(shù)方案的可兩向彎曲的折疊臂可自適應(yīng)捕獲物件且占用空間少。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及抓取技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可兩向彎曲的折疊臂和捕獲設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)上使用的剛性抓取臂一般通過驅(qū)動若干剛性的手爪收攏，從而形成抓取的動作，該種抓取方式由于剛性手爪不可變形，不能很好的與抓取物相適配。而現(xiàn)有的欠驅(qū)動自適應(yīng)手爪雖然可以依據(jù)被抓取物的外形進(jìn)行適應(yīng)彎曲，但是其進(jìn)行自適應(yīng)的彎曲驅(qū)動和部件均較復(fù)雜，成本較高，適用范圍不廣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提出一種可兩向彎曲的折疊臂，旨在解決現(xiàn)有自適應(yīng)捕獲結(jié)構(gòu)復(fù)雜且成本高的問題。本發(fā)明具體方案是通過開合方式控制末端空間運(yùn)動，進(jìn)而衍生出一系列彎曲和纏繞的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)抓取且可360度以上包絡(luò)纏繞可變直徑目標(biāo)的效果。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開的可兩向彎曲的折疊臂包括第一組件，所述組件包括兩第一元件，兩所述第一元件通過第一轉(zhuǎn)動副連接，兩所述第一元件的面夾角為θ1，

第二組件，所述第二組件包括兩第二元件，兩所述第二元件通過第二轉(zhuǎn)動副連接，兩所述第二元件的面夾角為θ2；

所述第二組件位于所述第一轉(zhuǎn)動副的軸線延伸下游，所述第一元件與第二元件對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接，所述第一組件具有在所述第一轉(zhuǎn)動副上遠(yuǎn)離所述第二組件的第一端部，所述第二組件具有在所述第二轉(zhuǎn)動副上遠(yuǎn)離所述第二組件的第二端部，所述第一端部與第二端部的距離隨所述面夾角θ1和面夾角θ2的增大而減小；當(dāng)所述面夾角θ1和面夾角θ2為0時(shí)，所述第一元件的表面與第二元件的表面呈夾角設(shè)置。

可選的實(shí)施例中，當(dāng)所述面夾角θ1和面夾角θ2為0時(shí)，所述第一元件的表面與第二元件的表面呈鈍角設(shè)置。

可選的實(shí)施例中，所述第一元件包括第一側(cè)邊與之相鄰的第一對接邊，兩所述第一側(cè)邊通過第一轉(zhuǎn)動副連接，所述第二元件包括第二側(cè)邊與之相鄰的第二對接邊，兩所述第二側(cè)邊通過所述第二轉(zhuǎn)動副連接，所述第一對接邊與所述第二對接邊轉(zhuǎn)動連接。

可選的實(shí)施例中，所述第一元件的形狀為四邊形、三角形或扇形；和/或，所述第二元件的形狀為四邊形、三角形或扇形。

可選的實(shí)施例中，所述可兩向彎曲的折疊臂還包括設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)動副的延伸下游的第三組件，所述第三組件包括通過第三轉(zhuǎn)動副連接的兩第三元件，所述第三元件與第二元件對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接，所述第三組件具有在所述第三轉(zhuǎn)動副上遠(yuǎn)離第二組件的第三端部，所述第三端部與所述第一端部的距離隨所述面夾角θ1的增大而減小。

可選的實(shí)施例中，當(dāng)所述面夾角θ1和面夾角θ2為0時(shí)，所述第二元件的表面與所述第三元件的表面呈夾角設(shè)置。

可選的實(shí)施例中，當(dāng)所述面夾角θ1和面夾角θ2為0時(shí)，第一元件和第二元件之間的面夾角與第二元件和第三元件之間的面夾角相等。

可選的實(shí)施例中，在所述第一組件至所述第三組件的方向上，所述第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副以及第三轉(zhuǎn)動副的軸線長度呈減小趨勢。