[發(fā)明專(zhuān)利]工件傳送方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010513959.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111762532B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佳威;周家裕;張睿;郭東生;李鵬程;鄧祖東;衷鎮(zhèn)宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G43/08
• 分類(lèi)號(hào): B65G43/08
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 黃海英

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種工件傳送方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器。該方法包括：檢測(cè)是否接收到傳送指令，其中，傳送指令為批量傳送目標(biāo)工件的指令；在檢測(cè)到傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域；控制傳送帶將多個(gè)目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置。通過(guò)本申請(qǐng)，解決了相關(guān)技術(shù)中放料機(jī)器人在持續(xù)運(yùn)行的傳送設(shè)備上進(jìn)行放料，容易產(chǎn)生碰撞損壞物料，且消耗資源較多的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及工件傳輸技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工件傳送方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器。

背景技術(shù)

注塑行業(yè)是工業(yè)領(lǐng)域的重要行業(yè)之一，在注塑加工的過(guò)程中，需要先將注塑好的工件傳輸?shù)较乱画h(huán)節(jié)進(jìn)行進(jìn)一步的加工。

在傳輸注塑工件時(shí)，相關(guān)技術(shù)中主要是根據(jù)工作需要設(shè)定固定的工作行程，通過(guò)機(jī)械手從注塑機(jī)中取件，移動(dòng)機(jī)械臂將工件移至注塑機(jī)外移動(dòng)的傳送帶上，傳送帶將當(dāng)前工件運(yùn)送走，機(jī)械手和機(jī)械臂不斷重復(fù)這一工作行程，直至待所有的工件傳輸完畢。需要說(shuō)明的是，存在一些小型注塑產(chǎn)品需要在傳送帶上進(jìn)行批量傳送，為了提高效率，需要加快放件速度，在這個(gè)過(guò)程中，傳送帶持續(xù)移動(dòng)，機(jī)械手每次夾取一個(gè)工件放置在傳輸帶上，造成的能源消耗，且工件容易與傳送帶或其他工件產(chǎn)生碰撞，造成工件損傷，影響工件的質(zhì)量。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中放料機(jī)器人在持續(xù)運(yùn)行的傳送設(shè)備上進(jìn)行放料，容易產(chǎn)生碰撞損壞物料，且消耗資源較多的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N工件傳送方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器，以解決相關(guān)技術(shù)中放料機(jī)器人在持續(xù)運(yùn)行的傳送設(shè)備上進(jìn)行放料，容易產(chǎn)生碰撞損壞物料，且消耗資源較多的問(wèn)題。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種工件傳送方法。該方法包括：檢測(cè)是否接收到傳送指令，其中，傳送指令為批量傳送目標(biāo)工件的指令；在檢測(cè)到傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域；控制傳送帶將多個(gè)目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置。

可選地，按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的尺寸以及目標(biāo)工件的尺寸；確定放置相鄰兩個(gè)目標(biāo)工件的縱向間隔和橫向間隔；基于目標(biāo)區(qū)域的尺寸、目標(biāo)工件的尺寸、縱向間隔以及橫向間隔，確定多個(gè)目標(biāo)位置；將每個(gè)目標(biāo)工件放置在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

可選地，基于目標(biāo)區(qū)域的尺寸、目標(biāo)工件的尺寸、縱向間隔以及橫向間隔，確定多個(gè)目標(biāo)位置包括：獲取放置第一個(gè)目標(biāo)工件的預(yù)設(shè)坐標(biāo)，其中，預(yù)設(shè)坐標(biāo)包括預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)和預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)；確定在目標(biāo)行中已放置的工件的數(shù)量，其中，目標(biāo)行指的是待放置當(dāng)前目標(biāo)工件的行；基于預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)、橫向間隔以及在目標(biāo)行中已放置的工件的數(shù)量，確定目標(biāo)橫向坐標(biāo)；確定在目標(biāo)列中已放置的工件的數(shù)量，其中，目標(biāo)列指的是待放置當(dāng)前目標(biāo)工件的列；基于預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)、縱向間隔以及在目標(biāo)列中已放置的工件的數(shù)量，確定目標(biāo)縱向坐標(biāo)；在目標(biāo)橫向坐標(biāo)和預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)之間的距離小于目標(biāo)區(qū)域的長(zhǎng)度，且目標(biāo)縱向坐標(biāo)和預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)之間的距離小于目標(biāo)區(qū)域的寬度的情況下，基于目標(biāo)橫向坐標(biāo)和目標(biāo)縱向坐標(biāo)確定當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

可選地，將每個(gè)目標(biāo)工件放置在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置包括：控制機(jī)械手夾取當(dāng)前目標(biāo)工件；控制機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)至當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，并將機(jī)械臂夾取的當(dāng)前目標(biāo)工件放置在目標(biāo)位置。

可選地，控制機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)至當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置包括：獲取機(jī)械手的夾取位置；基于夾取位置和目標(biāo)位置確定機(jī)械臂的移動(dòng)行程；控制機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械手按照移動(dòng)行程移動(dòng)至當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

可選地，在控制傳送帶將多個(gè)目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置之后，該方法還包括：控制機(jī)械臂帶動(dòng)機(jī)械手返回初始位置。