[發明專利]工件傳送方法、裝置、存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 202010513959.0
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111762532B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 王佳威;周家裕;張睿;郭東生;李鵬程;鄧祖東;衷鎮宇
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 黃海英

1.一種工件傳送方法，其特征在于，包括：

檢測是否接收到傳送指令，其中，所述傳送指令為批量傳送目標工件的指令；

在檢測到所述傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預設規則將多個所述目標工件保持預設間隔放置在所述傳送帶上的目標區域；

控制所述傳送帶將多個所述目標工件傳輸至目標工序所在的位置；

按照預設規則將多個所述目標工件保持預設間隔放置在所述傳送帶上的目標區域包括：

獲取所述目標區域的尺寸以及所述目標工件的尺寸；

確定放置相鄰兩個目標工件的縱向間隔和橫向間隔；

基于所述目標區域的尺寸、所述目標工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個目標位置；

將每個所述目標工件放置在對應的目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標區域的尺寸、所述目標工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個目標位置包括：

獲取放置第一個所述目標工件的預設坐標，其中，所述預設坐標包括預設縱向坐標和預設橫向坐標；

確定在目標行中已放置的工件的數量，其中，所述目標行指的是待放置當前目標工件的行；

基于所述預設橫向坐標、所述橫向間隔以及在所述目標行中已放置的工件的數量，確定目標橫向坐標；

確定在目標列中已放置的工件的數量，其中，所述目標列指的是待放置所述當前目標工件的列；

基于所述預設縱向坐標、所述縱向間隔以及在所述目標列中已放置的工件的數量，確定目標縱向坐標；

在所述目標橫向坐標和所述預設橫向坐標之間的距離小于所述目標區域的長度，且所述目標縱向坐標和所述預設縱向坐標之間的距離小于所述目標區域的寬度的情況下，基于所述目標橫向坐標和所述目標縱向坐標確定所述當前目標工件對應的目標位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將每個所述目標工件放置在對應的目標位置包括：

控制機械手夾取當前目標工件；

控制機械臂帶動所述機械手移動至所述當前目標工件對應的目標位置，并將所述機械手夾取的所述當前目標工件放置在所述目標位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，控制機械臂帶動所述機械手移動至所述當前目標工件對應的目標位置包括：

獲取所述機械手的夾取位置；

基于所述夾取位置和所述目標位置確定機械臂的移動行程；

控制所述機械臂帶動所述機械手按照所述移動行程移動至所述當前目標工件對應的目標位置。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述傳送帶將多個所述目標工件傳輸至目標工序所在的位置之后，所述方法還包括：

控制所述機械臂帶動所述機械手返回初始位置。

6.一種工件傳送裝置，其特征在于，包括：

檢測單元，用于檢測是否接收到傳送指令，其中，所述傳送指令為批量傳送目標工件的指令；

放置單元，用于在檢測到所述傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預設規則將多個所述目標工件保持預設間隔放置在所述傳送帶上的目標區域；

傳輸單元，用于控制所述傳送帶將多個所述目標工件傳輸至目標工序所在的位置；

所述放置單元包括：

獲取模塊，用于獲取所述目標區域的尺寸以及所述目標工件的尺寸；

第一確定模塊，用于確定放置相鄰兩個目標工件的縱向間隔和橫向間隔；

第二確定模塊，用于基于所述目標區域的尺寸、所述目標工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個目標位置；

放置模塊，用于將每個所述目標工件放置在對應的目標位置。

7.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，所述程序執行權利要求1至5中任意一項所述的工件傳送方法。

8.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至5中任意一項所述的工件傳送方法。