[發(fā)明專利]工件傳送方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及處理器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010513959.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111762532B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佳威;周家裕;張睿;郭東生;李鵬程;鄧祖東;衷鎮(zhèn)宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G43/08
• 分類號(hào): B65G43/08
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 黃海英

1.一種工件傳送方法，其特征在于，包括：

檢測(cè)是否接收到傳送指令，其中，所述傳送指令為批量傳送目標(biāo)工件的指令；

在檢測(cè)到所述傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)所述目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在所述傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域；

控制所述傳送帶將多個(gè)所述目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置；

按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)所述目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在所述傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域包括：

獲取所述目標(biāo)區(qū)域的尺寸以及所述目標(biāo)工件的尺寸；

確定放置相鄰兩個(gè)目標(biāo)工件的縱向間隔和橫向間隔；

基于所述目標(biāo)區(qū)域的尺寸、所述目標(biāo)工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個(gè)目標(biāo)位置；

將每個(gè)所述目標(biāo)工件放置在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)區(qū)域的尺寸、所述目標(biāo)工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個(gè)目標(biāo)位置包括：

獲取放置第一個(gè)所述目標(biāo)工件的預(yù)設(shè)坐標(biāo)，其中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)包括預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)和預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)；

確定在目標(biāo)行中已放置的工件的數(shù)量，其中，所述目標(biāo)行指的是待放置當(dāng)前目標(biāo)工件的行；

基于所述預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)、所述橫向間隔以及在所述目標(biāo)行中已放置的工件的數(shù)量，確定目標(biāo)橫向坐標(biāo)；

確定在目標(biāo)列中已放置的工件的數(shù)量，其中，所述目標(biāo)列指的是待放置所述當(dāng)前目標(biāo)工件的列；

基于所述預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)、所述縱向間隔以及在所述目標(biāo)列中已放置的工件的數(shù)量，確定目標(biāo)縱向坐標(biāo)；

在所述目標(biāo)橫向坐標(biāo)和所述預(yù)設(shè)橫向坐標(biāo)之間的距離小于所述目標(biāo)區(qū)域的長(zhǎng)度，且所述目標(biāo)縱向坐標(biāo)和所述預(yù)設(shè)縱向坐標(biāo)之間的距離小于所述目標(biāo)區(qū)域的寬度的情況下，基于所述目標(biāo)橫向坐標(biāo)和所述目標(biāo)縱向坐標(biāo)確定所述當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將每個(gè)所述目標(biāo)工件放置在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置包括：

控制機(jī)械手夾取當(dāng)前目標(biāo)工件；

控制機(jī)械臂帶動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)至所述當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置，并將所述機(jī)械手夾取的所述當(dāng)前目標(biāo)工件放置在所述目標(biāo)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制機(jī)械臂帶動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)至所述當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置包括：

獲取所述機(jī)械手的夾取位置；

基于所述夾取位置和所述目標(biāo)位置確定機(jī)械臂的移動(dòng)行程；

控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述機(jī)械手按照所述移動(dòng)行程移動(dòng)至所述當(dāng)前目標(biāo)工件對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述傳送帶將多個(gè)所述目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置之后，所述方法還包括：

控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述機(jī)械手返回初始位置。

6.一種工件傳送裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)單元，用于檢測(cè)是否接收到傳送指令，其中，所述傳送指令為批量傳送目標(biāo)工件的指令；

放置單元，用于在檢測(cè)到所述傳送指令的情況下，控制傳送帶停止，按照預(yù)設(shè)規(guī)則將多個(gè)所述目標(biāo)工件保持預(yù)設(shè)間隔放置在所述傳送帶上的目標(biāo)區(qū)域；

傳輸單元，用于控制所述傳送帶將多個(gè)所述目標(biāo)工件傳輸至目標(biāo)工序所在的位置；

所述放置單元包括：

獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)區(qū)域的尺寸以及所述目標(biāo)工件的尺寸；

第一確定模塊，用于確定放置相鄰兩個(gè)目標(biāo)工件的縱向間隔和橫向間隔；

第二確定模塊，用于基于所述目標(biāo)區(qū)域的尺寸、所述目標(biāo)工件的尺寸、所述縱向間隔以及橫向間隔，確定多個(gè)目標(biāo)位置；

放置模塊，用于將每個(gè)所述目標(biāo)工件放置在對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置。

7.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，所述程序執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的工件傳送方法。

8.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的工件傳送方法。