[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010513258.7
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111580507B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周長(zhǎng)興;藍(lán)求;劉萬(wàn)啟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

本發(fā)明涉及電子調(diào)速器技術(shù)，具體涉及無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)，旨在解決電子調(diào)速器進(jìn)水后，無(wú)人飛行器繼續(xù)飛行導(dǎo)致出現(xiàn)故障甚至炸機(jī)的問(wèn)題。本發(fā)明提供的電子調(diào)速器的控制方法，其包括：獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；根據(jù)工作環(huán)境濕度，判斷電子調(diào)速器是否處于異常；若處于異常狀態(tài)，且無(wú)人飛行器飛行時(shí)，控制其優(yōu)先進(jìn)入一種安全保護(hù)狀態(tài)。通過(guò)獲取的電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)，確定電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)后，及時(shí)控制無(wú)人飛行器優(yōu)先進(jìn)入一種安全保護(hù)狀態(tài)，有利于避免在電子調(diào)速器因進(jìn)水而短路后，無(wú)人飛行器繼續(xù)飛行而發(fā)生故障或者炸機(jī)。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)日為2016年8月31日、申請(qǐng)?zhí)枮?01680002514.8、發(fā)明名稱為“無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)”的中國(guó)申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子調(diào)速器技術(shù)，特別涉及無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人飛行器簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備或者自身程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)快速、無(wú)人飛行等優(yōu)點(diǎn)。無(wú)人飛行器通常應(yīng)用于軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域，具體在氣象、農(nóng)業(yè)、勘探、攝影、防災(zāi)、巡邏等領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。

無(wú)人飛行器可以包括：電機(jī)、電子調(diào)速器、慣性測(cè)量單元、飛行控制器和遙控裝置；遙控裝置用于接收操作人員輸入的遙控指令；飛行控制器用于根據(jù)遙控裝置接收的遙控指令以及慣性測(cè)量單元偵測(cè)的飛行姿態(tài)參數(shù)確定相應(yīng)的飛行控制指令，并發(fā)送給電子調(diào)速器；電子調(diào)速器用于根據(jù)接收到的飛行控制指令控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整無(wú)人飛行器的飛行姿態(tài)，以使無(wú)人飛行器在相應(yīng)的飛行姿態(tài)下實(shí)現(xiàn)其航拍、追蹤或者噴灑農(nóng)藥等功能。

現(xiàn)有的無(wú)人飛行器，尤其是應(yīng)用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)，通常會(huì)對(duì)電子調(diào)速器做密封、防水處理。然而，當(dāng)密封、防水處理出現(xiàn)故障失效導(dǎo)致電子調(diào)速器進(jìn)水或者由于天氣原因使電子調(diào)速器存在冷凝水現(xiàn)象時(shí)，電子調(diào)速器及外界均無(wú)法知道電子調(diào)速器中已經(jīng)進(jìn)水，此時(shí)強(qiáng)行起飛無(wú)人飛行器或繼續(xù)飛行，極易導(dǎo)致電子調(diào)速器的部分元件出現(xiàn)短路現(xiàn)象，進(jìn)而導(dǎo)致無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障甚至炸機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明提供的無(wú)人機(jī)、電子調(diào)速器及其控制方法、控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)判斷電子調(diào)速器中是否存在水，并且在判斷出電子調(diào)速器中存在水后，及時(shí)控制無(wú)人飛行器優(yōu)先進(jìn)入一種安全保護(hù)狀態(tài)，有助于避免因電子調(diào)速器進(jìn)水導(dǎo)致的無(wú)人飛行器出現(xiàn)故障或者炸機(jī)。

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種電子調(diào)速器的控制方法，用于無(wú)人飛行器，包括：

獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及

根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

若確定所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無(wú)人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，控制無(wú)人飛行器優(yōu)先進(jìn)入一種安全保護(hù)狀態(tài)；

所述安全保護(hù)狀態(tài)包括如下至少一種：降落，返航，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速供電，打開(kāi)安全氣囊，打開(kāi)滑翔裝置。

本發(fā)明的第二個(gè)方面是提供一種控制系統(tǒng)，用于無(wú)人飛行器，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器，共同地或單獨(dú)地工作，用于獲取電子調(diào)速器的工作環(huán)境濕度；以及根據(jù)所述工作環(huán)境濕度，判斷所述電子調(diào)速器是否處于異常狀態(tài)；

若確定所述電子調(diào)速器處于異常狀態(tài)，在無(wú)人飛行器處于飛行狀態(tài)時(shí)，控制無(wú)人飛行器優(yōu)先進(jìn)入一種安全保護(hù)狀態(tài)；

所述安全保護(hù)狀態(tài)包括如下至少一種：降落，返航，禁止對(duì)異常的電子調(diào)速供電，打開(kāi)安全氣囊，打開(kāi)滑翔裝置。

本發(fā)明的第三個(gè)方面是提供一種電子調(diào)速器，包括：

外殼；以及

控制系統(tǒng)，安裝在所述外殼內(nèi)；