[發明專利]一種觸碰檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202010513119.4
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111761596A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 湯恩瓊;姚秀軍;桂晨光;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;G01R19/165
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 韓來兵;劉蔓莉

本申請提供了一種觸碰檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，所述方法應用于仿生手設備，所述仿生手設備上具有驅動裝置，所述方法包括：獲取當前占空比、以及當前電流值；計算所述驅動裝置在所述當前占空比下工作時的最大電流值；根據所述最大電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值；若判定所述當前電流值大于所述預設電流閾值，則確定觸碰到物體。本申請適用于各種形狀的被抓取物體，無需在仿生手上安裝壓力傳感器，降低仿生手的復雜性，節約成本，還提高了檢測準確性。

技術領域

本申請涉及仿生手技術領域，尤其涉及一種觸碰檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

五指仿生手是殘疾人或者類人機器人的末端執行機構，為實現對物體的有效抓取，首先需要讓手指在抓取物體的過程中實時判定是否碰觸到物體，在觸碰到物體后再進行決策完成抓取行為，目前仿生手一般通過檢測指端內部安裝的壓力傳感器的壓力值，判斷手指在運動過程中是否碰觸到物體。

如果被抓取物體的形狀不規則，或者五指抓取物體的姿態不合適時，會出現手指內表面其他部位碰觸到物體而位于指端的壓力傳感器碰觸不到物體的情況，手指已觸碰到物體但無法檢測出來，導致無法抓取物體。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種觸碰檢測方法，以解決觸碰檢測不準確，無法抓取物體的問題。具體技術方案如下：

第一方面，提供一種觸碰檢測方法，所述方法應用于仿生手設備，所述仿生手設備上具有驅動裝置，所述方法包括：

獲取當前占空比、以及當前電流值；

計算所述驅動裝置在所述當前占空比下工作時的最大電流值；

根據所述最大電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值；

判斷所述當前電流值是否大于所述預設電流閾值；

若判定所述當前電流值大于所述預設電流閾值，則確定觸碰到物體。

可選的，所述方法還包括：

若判定所述當前電流值不大于所述預設電流閾值，則重新獲取當前占空比，并計算所述驅動裝置在當前占空比下工作時的最大電流值，直至所述當前電流值大于預設電流閾值。

可選的，所述根據所述最大電流值確定預設電流閾值包括：

確認所述最大電流為預設電流閾值。

可選的，所述根據所述最大電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述驅動裝置在所述當前占空比下的堵轉電流值；

根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值、且小于所述堵轉電流值。

可選的，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述最大電流值與所述堵轉電流值的平均值；

確定所述平均值為預設電流閾值。

可選的，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值，包括：

獲取預設的噪聲閾值；

基于所述預設的噪聲閾值、所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值。

可選的，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述最大電流值與預設噪聲閾值的和值；

在不小于所述和值、且小于所述堵轉電流值的預設范圍內，確定預設電流閾值。