[發明專利]一種觸碰檢測方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202010513119.4
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111761596A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 湯恩瓊;姚秀軍;桂晨光;韓久琦
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;G01R19/165
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 韓來兵;劉蔓莉

1.一種觸碰檢測方法，其特征在于，所述方法應用于仿生手設備，所述仿生手設備上具有驅動裝置，所述方法包括：

獲取當前占空比、以及當前電流值；

計算所述驅動裝置在所述當前占空比下工作時的最大電流值；

根據所述最大電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值；

判斷所述當前電流值是否大于所述預設電流閾值；

若判定所述當前電流值大于所述預設電流閾值，則確定觸碰到物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若判定所述當前電流值不大于所述預設電流閾值，則重新獲取當前占空比，并計算所述驅動裝置在當前占空比下工作時的最大電流值，直至所述當前電流值大于預設電流閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值確定預設電流閾值包括：

確認所述最大電流為預設電流閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述驅動裝置在所述當前占空比下的堵轉電流值；

根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值、且小于所述堵轉電流值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述最大電流值與所述堵轉電流值的平均值；

確定所述平均值為預設電流閾值。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值，包括：

獲取預設的噪聲閾值；

基于所述預設的噪聲閾值、所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述最大電流值與預設噪聲閾值的和值；

在不小于所述和值、且小于所述堵轉電流值的數組范圍內，確定預設電流閾值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述堵轉電流值與預設噪聲閾值的差值；

在不小于所述最大電流值、且小于所述差值的數值范圍內，確定預設電流閾值。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大電流值和所述堵轉電流值確定預設電流閾值包括：

計算所述堵轉電流值與預設噪聲閾值的差值；

計算所述最大電流值與預設噪聲閾值的和值；

在不小于所述和值、且小于所述差值的預設范圍內，確定預設電流閾值。

10.一種觸碰檢測裝置，其特征在于，所述裝置應用于仿生手設備，所述仿生手設備上具有驅動裝置，所述觸碰檢測裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當前占空比、以及當前電流值；

計算模塊，用于計算所述驅動裝置在所述當前占空比下工作時的最大電流值；

第一確定模塊，用于根據所述最大電流值確定預設電流閾值，其中，所述預設電流閾值不小于所述最大電流值；

判斷模塊，用于判斷所述當前電流值是否大于所述預設電流閾值；

第二確定模塊，用于若判定所述當前電流值大于所述預設電流閾值，則確定觸碰到物體。

11.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現權利要求1-9任一所述的方法步驟。

12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-9任一所述的方法步驟。