[發明專利]主動轉向控制方法和系統及車輛

在審

• 申請號: 202010512499.X
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111717277A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 于海興;蘇永剛
• 申請（專利權）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法應用于主動轉向決策機構，且包括：

根據車輛穩定性需求，判斷是否針對車輛進行主動轉向控制，若是，則生成并向主動轉向執行機構發送主動轉向請求指令；以及

接收所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構的以下任意一者的信息：是否具備執行主動轉向動作的狀態或者在具備執行主動轉向動作的狀態下是否完全執行主動轉向。

2.根據權利要求1所述的主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法還包括：

根據車輛狀態信息和駕駛意圖信息，確定所述車輛穩定性需求。

3.根據權利要求1所述的主動轉向控制方法，其特征在于，在所述判斷是否針對車輛進行主動轉向控制之前，所述主動轉向控制方法還包括：

控制所述主動轉向決策機構進行自檢；以及

在所述自檢確定所述主動轉向決策機構處于異常工作狀態時，針對所述異常工作狀態標記并存儲第一故障信息。

4.根據權利要求1所述的主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法還包括：

在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構不具備執行主動轉向動作的狀態的信息時，對所述信息進行標記并存儲為第二故障信息。

5.根據權利要求1所述的主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法還包括：

在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構在具備執行主動轉向動作的狀態下不能完全執行主動轉向的信息時，將所述信息標記為第三故障信息；或者

在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構在具備執行主動轉向動作的狀態下能夠完全執行主動轉向的信息時，將所述信息標記為成功信息。

6.根據權利要求5所述的主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法還包括：

在以下任意一者對應的情況下，存儲所述第三故障信息：

車輛在同一次點火循環下標記的所述第三故障信息的次數超過設定閾值；或者

車輛在連續的至少兩次點火循環下標記有所述第三故障信息且未標記有所述成功信息。

7.一種主動轉向控制方法，其特征在于，所述主動轉向控制方法應用于主動轉向執行機構，且所述主動轉向控制方法包括：

接收主動轉向決策機構根據車輛穩定性需求發送的主動轉向請求指令；以及

響應于所述主動轉向請求指令向所述主動轉向決策機構反饋關于所述主動轉向執行機構的以下任意一者的信息：是否具備執行主動轉向動作的狀態或者在具備執行主動轉向動作的狀態下是否完全執行主動轉向。

8.一種主動轉向決策機構，其特征在于，所述主動轉向決策機構包括控制器，且所述控制器被配置為執行權利要求1-6中任意一項所述的主動轉向控制方法。

9.一種主動轉向執行機構，其特征在于，所述主動轉向執行機構包括控制器，且所述控制器被配置為執行權利要求7所述的主動轉向控制方法。

10.一種主動轉向控制系統，其特征在于，所述主動轉向控制系統包括：

根據權利要求8所述的主動轉向決策機構；

根據權利要求9所述的主動轉向執行機構，其中所述主動轉向決策機構與所述主動轉向決策機構相對應；以及

轉向輪，用于在所述主動轉向執行機構的帶動下執行主動轉向動作。

11.根據權利要求10所述的主動轉向控制系統，其特征在于，所述主動轉向執行機構是電子助力轉向系統，和/或所述主動轉向決策機構是車身電子穩定性控制系統。

12.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權利要求10或11任意一項所述的主動轉向控制系統。