[發明專利]主動轉向控制方法和系統及車輛

在審

• 申請號: 202010512499.X
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111717277A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 于海興;蘇永剛
• 申請（專利權）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及一種主動轉向控制方法，所述主動轉向控制方法應用于主動轉向決策機構，且包括：根據車輛穩定性需求，判斷是否針對車輛進行主動轉向控制，若是，則生成并向主動轉向執行機構發送主動轉向請求指令；以及接收所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構的以下任意一者的信息：是否具備執行主動轉向動作的狀態或者在具備執行主動轉向動作的狀態下是否完全執行主動轉向。通過上述主動轉向控制方法，主動轉向決策機構和主動轉向執行機構之間協調工作，以保證主動轉向功能的可靠性和有效性。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體地涉及主動轉向控制方法和系統及車輛。

背景技術

目前，用戶對車輛各種性能要求越來越多、越來越高，其中包括了對車輛行駛過程中的循跡性方面的要求。

隨著車輛技術電控化、智能化的發展，車輛主動轉向技術得以實施以提高車輛在循跡性方面的能力。但是，在車輛主動轉向實施過程中，受各種因素影響，常常很難保證主動轉向功能的可靠性和有效性。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種主動轉向控制方法，以保證車輛主動轉向功能的可靠性和有效性。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種主動轉向控制方法，所述主動轉向控制方法應用于主動轉向決策機構，且包括：根據車輛穩定性需求，判斷是否針對車輛進行主動轉向控制，若是，則生成并向主動轉向執行機構發送主動轉向請求指令；以及接收所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構的以下任意一者的信息：是否具備執行主動轉向動作的狀態或者在具備執行主動轉向動作的狀態下是否完全執行主動轉向。

優選的，所述主動轉向控制方法還包括：根據車輛狀態信息和駕駛意圖信息，確定所述車輛穩定性需求。

優選的，在所述判斷是否針對車輛進行主動轉向控制之前，所述主動轉向控制方法還包括：控制所述主動轉向決策機構進行自檢；以及在所述自檢確定所述主動轉向決策機構處于異常工作狀態時，針對所述異常工作狀態標記并存儲第一故障信息。

優選的，所述主動轉向控制方法還包括：在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構不具備執行主動轉向動作的狀態的信息時，對所述信息進行標記并存儲為第二故障信息。

優選的，所述主動轉向控制方法還包括：在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構在具備執行主動轉向動作的狀態下不能完全執行主動轉向的信息時，將所述信息標記為第三故障信息；或者在接收到所述主動轉向執行機構響應于所述主動轉向請求指令反饋的關于所述主動轉向執行機構在具備執行主動轉向動作的狀態下能夠完全執行主動轉向的信息時，將所述信息標記為成功信息。

優選的，所述主動轉向控制方法還包括在以下任意一者對應的情況下，存儲所述第三故障信息：車輛在同一次點火循環下標記的所述第三故障信息的次數超過設定閾值；或者車輛在連續的至少兩次點火循環下標記有所述第三故障信息且未標記有所述成功信息。

本發明實施例還提供一種主動轉向控制方法，所述主動轉向控制方法應用于主動轉向執行機構，且所述主動轉向控制方法包括：接收主動轉向決策機構根據車輛穩定性需求發送的主動轉向請求指令；以及響應于所述主動轉向請求指令向所述主動轉向決策機構反饋關于所述主動轉向執行機構的以下任意一者的信息：是否具備執行主動轉向動作的狀態或者在具備執行主動轉向動作的狀態下是否完全執行主動轉向。

本發明實施例還提供一種主動轉向決策機構，所述主動轉向決策機構包括控制器，且所述控制器被配置為執行上述任意一項應用于主動轉向決策機構的主動轉向控制方法。

本發明還提供一種主動轉向執行機構，所述主動轉向執行機構包括控制器，且所述控制器被配置為上述任意一項應用于主動轉向執行機構的主動轉向控制方法。