[發明專利]一種用于煤礦巷道中的探測設備及其控制方法

有效

• 申請號: 202010512302.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111619683B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 楊俊哲;郭愛軍;關丙火;賀安民;張日晨
• 申請（專利權）人: 神華神東煤炭集團有限責任公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;E21F17/18
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 熊保

本發明公開了一種用于煤礦巷道中的探測設備及其控制方法，包括本體、探測裝置、履帶行走裝置和擺臂越障裝置。本發明公開的探測設備及其控制方法，通過設置擺臂越障裝置，提高了探測設備爬坡越障和通過性，有效提高了探測設備在各類復雜地面環境的適應能力。

技術領域

本發明涉及煤礦巷道探測技術領域，尤其涉及一種用于煤礦巷道中的探測設備及其控制方法。

背景技術

煤礦開采中瓦斯爆炸、涌水、火災等事故頻繁發生，嚴重危害工作人員生命安全、制約煤炭作業發展。目前事故發生后的主要救援手段還是依賴人工救助、部分開始采用機器人探測和救援。由于災后環境復雜惡劣、空間狹窄、內部有大量機電設備、有毒和易燃易爆氣體等，隨時可能發生二次災害，嚴重威脅救援人員生命安全，對搶奪礦井黃金救援時間提出巨大挑戰。

針對上述事項的發生，現有技術中采用機器人或探測設備進入巷道內探測，以確定是否安全。

但是現有技術中的機器人或探測設備，一般僅在底部具有車輪或履帶，在巷道內遇到障礙物時較難通過，影響設備的使用。

有鑒于此，提供一種越障能力強的探測設備及其控制方法成為必要。

發明內容

本發明技術方案提供一種用于煤礦巷道中的探測設備，包括本體、探測裝置、履帶行走裝置和擺臂越障裝置；

所述探測裝置安裝在所述本體的頂部；

在所述本體的相對兩側分別安裝有一套所述履帶行走裝置；

在所述本體的前后兩端分別相對地設置有兩套所述擺臂越障裝置；

所述履帶行走裝置包括主動輪、從動輪和套在所述主動輪與從動輪上的行走履帶；所述主動輪通過主動輪軸安裝在所述本體的前端，所述從動輪通過從動輪軸安裝在所述本體的后端；

所述擺臂越障裝置包括擺臂、驅動輪、轉向輪和套在所述驅動輪與所述轉向輪上的擺臂履帶；所述驅動輪通過驅動輪軸安裝在所述擺臂上靠近所述本體的一端，所述轉向輪通過轉向輪軸安裝在所述擺臂上遠離所述本體的一端；

所述本體內設置有用于驅動所述主動輪和所述驅動輪轉動的行走驅動裝置和用于驅動所述擺臂相對于所述本體上下擺動的擺臂驅動裝置；

所述主動輪軸與所述行走驅動裝置的輸出端傳動連接，所述驅動輪軸與所述行走驅動裝置的輸出端傳動連接；

所述擺臂靠近所述本體的一端通過擺臂轉軸與所述擺臂驅動裝置的輸出端傳動連接。

進一步地，其中，位于所述本體前端的兩套所述擺臂越障裝置中的所述驅動輪軸分別與位于所述本體前端的兩根主動輪軸連接，位于所述本體后端的兩套所述擺臂越障裝置中的所述驅動輪軸分別與位于所述本體后端的兩根從動輪軸連接。

進一步地，所述擺臂越障裝置在所述本體上具有初始狀態、第一狀態、第二狀態和第三狀態，并能夠在所述初始狀態、所述第一狀態、所述第二狀態和所述第三狀態之間轉換；

在所述擺臂越障裝置處于所述初始狀態時，所述轉向輪位于所述本體的上方；

在所述擺臂越障裝置處于所述第一狀態時，所述擺臂擺動，使得所述轉向輪軸位于所述驅動輪軸的斜上方；在所述擺臂越障裝置處于所述第二狀態時，所述擺臂擺動至水平狀態，使得所述轉向輪軸與所述驅動輪軸位于同一水平面內；

在所述擺臂越障裝置處于所述第三狀態時，所述擺臂向下擺動，使得所述轉向輪位于所述本體的下方。

進一步地，在所述本體內設置有兩個所述行走驅動裝置，兩套所述履帶行走裝置中的所述主動輪分別與兩個所述行走驅動裝置傳動連接。

進一步地，在所述本體內設置有兩個所述擺臂驅動裝置；