[發明專利]一種用于煤礦巷道中的探測設備及其控制方法

有效

• 申請號: 202010512302.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111619683B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 楊俊哲;郭愛軍;關丙火;賀安民;張日晨
• 申請（專利權）人: 神華神東煤炭集團有限責任公司
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;E21F17/18
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 熊保

1.一種用于煤礦巷道中的探測設備，其特征在于，包括本體、探測裝置、履帶行走裝置和擺臂越障裝置；

所述探測裝置安裝在所述本體的頂部；

在所述本體的相對兩側分別安裝有一套所述履帶行走裝置；

在所述本體的前后兩端分別相對地設置有兩套所述擺臂越障裝置；

所述履帶行走裝置包括主動輪、從動輪和套在所述主動輪與從動輪上的行走履帶；所述主動輪通過主動輪軸安裝在所述本體的前端，所述從動輪通過從動輪軸安裝在所述本體的后端；

所述擺臂越障裝置包括擺臂、驅動輪、轉向輪和套在所述驅動輪與所述轉向輪上的擺臂履帶；所述驅動輪通過驅動輪軸安裝在所述擺臂上靠近所述本體的一端，所述轉向輪通過轉向輪軸安裝在所述擺臂上遠離所述本體的一端；

所述本體內設置有用于驅動所述主動輪和所述驅動輪轉動的行走驅動裝置和用于驅動所述擺臂相對于所述本體上下擺動的擺臂驅動裝置；

所述主動輪軸與所述行走驅動裝置的輸出端傳動連接，所述驅動輪軸與所述行走驅動裝置的輸出端傳動連接；

所述擺臂靠近所述本體的一端通過擺臂轉軸與所述擺臂驅動裝置的輸出端傳動連接；

當探測設備在巷道內行走時，所述行走驅動裝置帶動所述主動輪轉動，所述主動輪帶動所述行走履帶轉動，所述探測設備向前運動；此時，所述行走驅動裝置也會帶動所述驅動輪軸轉動，所述驅動輪軸帶動所述驅動輪轉動，所述驅動輪帶動所述擺臂履帶轉動，所述擺臂履帶處于空轉狀態；

當前方遇到障礙時，所述擺臂驅動裝置驅動所述擺臂轉動，所述擺臂相對所述本體發生角度偏轉，使得位于所述本體前端的兩個所述擺臂從本體向前向上延伸，同時通過所述驅動輪帶動所述擺臂履帶轉動；

當所述探測設備穿越堅硬平坦的路面時，每個所述擺臂都運動至所述本體的下方，通過所述擺臂上的所述擺臂履帶與路面接觸，并將所述本體撐起，使得所述行走履帶離開路面；

當所述探測設備穿越蓬松的路面時，位于所述本體前端的兩個擺臂擺動至所述本體的前方，位于所述本體后端的兩個所述擺臂擺動至所述本體的后方，使得所述擺臂履帶和所述行走履帶都與路面接觸；

所述本體的兩側還設置減震裝置；

所述減震裝置包括減震主板、減震底座和連接在減震主板與所述減震底座之間的減震彈簧；

所述減震主板安裝在所述本體上，所述減震底座位于所述減震主板的下方；

在所述減震主板的外側設置有上減震板和下減震板；

所述上減震板和所述下減震板分別與所述減震主板滑動連接，并能夠上下滑動；

所述減震底座與所述下減震板連接；

所述上減震板與所述下減震板間隔布置，所述上減震板與所述下減震板通過調節螺栓連接；

所述上減震板上安裝有張緊輪，所述減震底座上安裝有減震輪；

所述張緊輪和所述減震輪都位于所述行走履帶的環形范圍內，所述張緊輪與所述減震輪分別與所述行走履帶的內表面接觸；

當所述探測設備碾壓障礙物時，障礙物對所述探測設備的作用力依次經所述減震輪、所述減震輪軸、所述減震底座、所述下減震板、所述減震彈簧、所述減震主板后傳至所述本體上，所述減震彈簧壓縮，所述減震底座及所述減震輪相對所述減震主板上移，當所述下減震板上移時，經所述調節螺栓的連接支撐作用推動所述上減震板上移，從而帶動所述張緊輪軸及所述張緊輪上移，上部的行走履帶被所述張緊輪向上作用發生位移，補償由于探測設備經過障礙物時下部的行走履帶形變位移。

2.根據權利要求1所述的一種用于煤礦巷道中的探測設備，其特征在于，

其中，位于所述本體前端的兩套所述擺臂越障裝置中的所述驅動輪軸分別與位于所述本體前端的兩根主動輪軸連接，位于所述本體后端的兩套所述擺臂越障裝置中的所述驅動輪軸分別與位于所述本體后端的兩根從動輪軸連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種用于煤礦巷道中的探測設備，其特征在于，在所述本體內設置有兩個所述行走驅動裝置，兩套所述履帶行走裝置中的所述主動輪分別與兩個所述行走驅動裝置傳動連接。