[發明專利]一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統

在審

• 申請號: 202010512091.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111815115A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 余雪瑋;宋威龍;蘇波;蘇治寶;趙熙俊;李寧;于華超;程文;劉雪妍;盧彩霞;劉忠澤;梁震爍;康曉;吳越;海丹;靳路;靳保;李兆東;安旭陽;李靖宇
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G05D1/10;G06F21/44;H04L12/26
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟;溫子云

本發明提供了一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，包括無人平臺發現模塊、互助模塊、管理模塊、遙控驅動模塊、自主驅動模塊、狀態監控模塊與偵察監控模塊；指控系統通過無人平臺發現模塊與通信范圍內可控的無人平臺建立連接，并建立可控無人平臺資源列表，借助管理模塊管理建立連接的無人平臺運行狀況；互助模塊接收控制需求或求助信息，選擇相應的無人平臺并通過遙控驅動模塊或自主驅動模塊進行控制，通過狀態監控模塊與偵察監控模塊獲得無人平臺狀態信息及偵察結果信息，實現指控系統對各異構無人平臺的指控及各異構無人平臺間的協同任務需求。本發明能夠提高指控系統的開發效率，便于對不同異構地面無人平臺統一管理。

技術領域

本發明涉及控制系統的技術領域，具體涉及一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統。

背景技術

當前，地面無人平臺的異構性日益擴大，異構性指在功能、架構、編程語言、操作系統等方面的差異。互操作性是兩個或兩個以上的系統或應用之間交換信息并相互利用所交換信息的能力，該能力是不同的無人平臺間交流協作的保障，未來所有的無人平臺都將得益于互操作性的增強。隨著各種類型的無人平臺的出現以及協同任務的需求，對于每一種異構的地面無人平臺都定制開發指控系統的傳統方法顯現其成本高昂、效率低下的缺點，在多個異構無人平臺組成的系統中已不適用。研制能夠在多個異構無人平臺之間實現協同、且能操縱各種地面無人平臺的通用指控系統的需求日益迫切。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，能夠提高指控系統的開發效率，同時便于對不同異構地面無人平臺統一管理。

本發明采用的技術方案如下：

一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，所述通用指控系統包括無人平臺發現模塊、互助模塊、管理模塊、遙控驅動模塊、自主驅動模塊、狀態監控模塊與偵察監控模塊，各模塊在交互界面以窗口形式顯示；

所述通用指控系統通過無人平臺發現模塊與通信范圍內可控的無人平臺建立連接，并建立可控無人平臺資源列表，借助管理模塊對建立連接的無人平臺運行狀況進行管理實現初始化、關機、重啟、釋放控制；

所述互助模塊接收通用指控系統的控制需求或來自可控無人平臺資源列表內無人平臺的求助信息，根據控制需求或無人平臺的求助信息，選擇相應的無人平臺并通過遙控驅動模塊或自主驅動模塊進行控制，通過狀態監控模塊與偵察監控模塊分別獲得無人平臺狀態信息及偵察結果信息，從而實現通用指控系統對各異構無人平臺的指控及各異構無人平臺間的協同任務需求。

進一步地，所述無人平臺發現模塊與無人平臺建立連接時，需廣播查詢信息，向通信范圍內進行廣播的無人平臺提出連接申請，待無人平臺同意連接申請后，雙方建立連接。

進一步地，所述可控無人平臺資源列表包括建立連接的無人平臺的身份信息、能力信息、配置信息及權限信息。

進一步地，所述管理模塊還通過心跳信號不斷檢測獲得控制權限的無人平臺的連接狀態，如果斷開連接將會重新申請建立連接。

進一步地，若通過遙控驅動模塊進行控制，則所述通用指控系統接入外圍操縱控制設備，控制無人平臺在車體坐標系X、Y、Z三個方向的推進值、制動值以及航向角、側傾角、橫擺角三個軸向的轉動值和制動值，實現六自由度的遙控駕駛。

進一步地，若通過自主驅動模塊進行控制，則將預設的軌跡或者選擇記錄的航路點軌跡發送給具有航路點跟隨功能的無人平臺，無人平臺自動沿軌跡行駛。

有益效果：