[發明專利]一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統

在審

• 申請號: 202010512091.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111815115A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 余雪瑋;宋威龍;蘇波;蘇治寶;趙熙俊;李寧;于華超;程文;劉雪妍;盧彩霞;劉忠澤;梁震爍;康曉;吳越;海丹;靳路;靳保;李兆東;安旭陽;李靖宇
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G05D1/10;G06F21/44;H04L12/26
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊瀟;溫子云

1.一種面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，所述通用指控系統包括無人平臺發現模塊、互助模塊、管理模塊、遙控驅動模塊、自主驅動模塊、狀態監控模塊與偵察監控模塊，各模塊在交互界面以窗口形式顯示；

所述通用指控系統通過無人平臺發現模塊與通信范圍內可控的無人平臺建立連接，并建立可控無人平臺資源列表，借助管理模塊對建立連接的無人平臺運行狀況進行管理實現初始化、關機、重啟、釋放控制；

所述互助模塊接收通用指控系統的控制需求或來自可控無人平臺資源列表內無人平臺的求助信息，根據控制需求或無人平臺的求助信息，選擇相應的無人平臺并通過遙控驅動模塊或自主驅動模塊進行控制，通過狀態監控模塊與偵察監控模塊分別獲得無人平臺狀態信息及偵察結果信息，從而實現通用指控系統對各異構無人平臺的指控及各異構無人平臺間的協同任務需求。

2.如權利要求1所述的面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，所述無人平臺發現模塊與無人平臺建立連接時，需廣播查詢信息，向通信范圍內進行廣播的無人平臺提出連接申請，待無人平臺同意連接申請后，雙方建立連接。

3.如權利要求1所述的面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，所述可控無人平臺資源列表包括建立連接的無人平臺的身份信息、能力信息、配置信息及權限信息。

4.如權利要求1所述的面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，所述管理模塊還通過心跳信號不斷檢測獲得控制權限的無人平臺的連接狀態，如果斷開連接將會重新申請建立連接。

5.如權利要求1所述的面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，若通過遙控驅動模塊進行控制，則所述通用指控系統接入外圍操縱控制設備，控制無人平臺在車體坐標系X、Y、Z三個方向的推進值、制動值以及航向角、側傾角、橫擺角三個軸向的轉動值和制動值，實現六自由度的遙控駕駛。

6.如權利要求1所述的面向異構地面無人平臺的具備互操作性的通用指控系統，其特征在于，若通過自主驅動模塊進行控制，則將預設的軌跡或者選擇記錄的航路點軌跡發送給具有航路點跟隨功能的無人平臺，無人平臺自動沿軌跡行駛。