[發明專利]LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法

在審

• 申請號: 202010511931.3
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN113203999A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 張鈗豪;柳守颎
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/08;G01S17/86;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發明提供了一種LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法。所述裝置包括LIDAR檢測信息處理器，LIDAR檢測信息處理器處理從車輛的LIDAR接收的LIDAR檢測信息。太陽位置獲取器獲取太陽相對于車輛的行駛方向的方位角和仰角。ROI選擇器基于方位角和仰角從車輛的前方圖像中選擇與太陽相對應的ROI，并將選擇的ROI的亮度與閾值進行比較。當ROI的亮度超過閾值時，噪聲區域選擇器基于方位角和仰角從LIDAR檢測信息中選擇與ROI相對應的噪聲區域，噪聲去除器去除選擇的噪聲區域中的噪聲點。

技術領域

本發明涉及一種光檢測和測距(Light Detection And Ranging，LIDAR)噪聲去除裝置，更具體地，本發明涉及一種能夠去除由于太陽光引起的LIDAR噪聲的LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法。

背景技術

通常，光檢測和測距(LIDAR)是配置為通過發射光并接收從物體反射的光來檢測周圍物體的傳感器，并且可以使用大約905nm或大約1550nm的波長的光。然而，當包括所有波長的光分量的太陽光照射到LIDAR時，在LIDAR中的檢測信號的目標點處可能會產生噪聲。這樣的噪聲可能在太陽的方向上不規則地產生，并且當物體存在于太陽的方向上時會不利地影響物體的檢測精度。

當噪聲與物體聚集在一起時，可能會對物體的尺寸信息、位置信息和前進方向信息產生不利影響，從而降低LIDAR的識別性能。因此，需要開發一種LIDAR噪聲去除裝置，其能夠估計相對于太陽的方向分量和位置分量以去除太陽光噪聲并有效地提取物體。

發明內容

因此，本發明致力于一種LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法，所述LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法基本上去除了由于現有技術的限制和缺點而導致的一個或更多個問題。本發明的目的是提供一種LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法，所述LIDAR噪聲去除裝置能夠基于全球定位系統(GPS)信息和圖像信息來預測相對于太陽的方向和位置，以有效地去除由太陽光引起的噪聲點而不會損失物體信息。

設計為解決所述問題的本發明的目的不限于上述目的，并且基于本發明的以下詳細描述，本領域技術人員將清楚地理解其他未提及的目的。

為了實現這些目標和其他優點，并根據在本文中所實施和概括描述的本發明的目的，一種LIDAR噪聲去除裝置可以包括：LIDAR檢測信息處理器，其配置為處理從車輛的LIDAR接收的LIDAR檢測信息；太陽位置獲取器，其配置為獲取太陽相對于車輛的行駛方向的方位角和仰角；感興趣區域(ROI)選擇器，其配置為基于獲取的太陽的方位角和仰角，從車輛的前方圖像中選擇與太陽相對應的ROI，并將選擇的ROI的亮度與閾值進行比較，以確定ROI的亮度是否超過閾值；噪聲區域選擇器，其配置為當ROI的亮度超過閾值時，基于太陽的方位角和仰角從LIDAR檢測信息中選擇與ROI相對應的噪聲區域；以及噪聲去除器，其配置為去除選擇的噪聲區域中的噪聲點。

在本發明的另一方面，一種從車輛的LIDAR接收LIDAR檢測信息的LIDAR噪聲去除裝置的LIDAR噪聲去除方法可以包括：處理從車輛的LIDAR接收的LIDAR檢測信息；獲取太陽相對于車輛的行駛方向的方位角和仰角；基于獲取的太陽的方位角和仰角，從車輛的前方圖像中選擇與太陽相對應的感興趣區域(ROI)；將選擇的ROI的亮度與閾值進行比較，以確定ROI的亮度是否超過閾值；當ROI的亮度超過閾值時，基于太陽的方位角和仰角從LIDAR檢測信息中選擇與ROI相對應的噪聲區域；去除選擇的噪聲區域中的噪聲點。

在本發明的另一方面，提供了一種非易失性計算機可讀記錄介質，其存儲用于執行LIDAR噪聲去除裝置的LIDAR噪聲去除方法的程序，該程序可以執行LIDAR噪聲去除方法中包括的處理。