[發明專利]LIDAR噪聲去除裝置及其LIDAR噪聲去除方法

在審

• 申請號: 202010511931.3
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN113203999A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 張鈗豪;柳守颎
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/08;G01S17/86;G06K9/32;G06K9/40;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種LIDAR噪聲去除裝置，其包括：

LIDAR檢測信息處理器，其配置為處理從車輛的LIDAR接收的LIDAR檢測信息；

太陽位置獲取器，其配置為獲取太陽相對于車輛的行駛方向的方位角和仰角；

感興趣區域選擇器，其配置為基于獲取的太陽的方位角和仰角，從車輛的前方圖像中選擇與太陽相對應的感興趣區域，并將選擇的感興趣區域的亮度與閾值進行比較，以確定感興趣區域的亮度是否超過閾值；

噪聲區域選擇器，其配置為當感興趣區域的亮度超過閾值時，基于太陽的方位角和仰角從LIDAR檢測信息中選擇與感興趣區域相對應的噪聲區域；以及

噪聲去除器，其配置為去除選擇的噪聲區域中的噪聲點。

2.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述LIDAR檢測信息處理器配置為：從車輛的LIDAR接收LIDAR檢測信息，并且解析接收的LIDAR檢測信息以對其進行處理。

3.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述太陽位置獲取器配置為：獲取車輛的位置信息、前進方向信息和時間信息，并且基于獲取的車輛的位置信息、前進方向信息和時間信息，提取太陽相對于車輛的行駛方向的方位角和仰角。

4.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述感興趣區域選擇器配置為：獲取車輛的前方圖像，將太陽的方位角和仰角轉換為LIDAR的坐標和前方圖像的坐標，并從前方圖像中選擇與太陽相對應的感興趣區域。

5.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述噪聲區域選擇器配置為：當感興趣區域的亮度超過閾值時，識別出太陽光照射到車輛。

6.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述噪聲區域選擇器配置為：當感興趣區域的亮度超過閾值時，提取與太陽的仰角相對應的LIDAR的層、與太陽的方位相對應的角度以及濾波器值，并基于提取的層、角度以及濾波器值從LIDAR檢測信息中選擇與感興趣區域相對應的噪聲區域。

7.根據權利要求1所述的LIDAR噪聲去除裝置，其進一步包括物體識別器，所述物體識別器配置為從LIDAR檢測信息中識別物體。

8.根據權利要求7所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述物體識別器配置為：當感興趣區域的亮度小于或等于閾值時，將對象點標志分配給與感興趣區域相對應的噪聲區域中的所有點，并修改與感興趣區域相對應噪聲區域的標記參數。

9.根據權利要求8所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述物體識別器配置為修改標記參數，以對于與感興趣區域相對應的噪聲區域中的點之間的距離減小距離閾值。

10.根據權利要求7所述的LIDAR噪聲去除裝置，其中，所述物體識別器配置為檢查在與感興趣區域相對應的噪聲區域中的標記對象的對象點數量，并且基于標記對象的對象點數量執行濾波以識別物體。

11.一種LIDAR噪聲去除裝置的LIDAR噪聲去除方法，所述LIDAR噪聲去除裝置從車輛的LIDAR接收LIDAR檢測信息，所述方法包括：

由處理器處理從車輛的LIDAR接收的LIDAR檢測信息；

由處理器獲取太陽相對于車輛行駛方向的方位角和仰角；

由處理器基于獲取的太陽的方位角和仰角，從車輛的前方圖像中選擇與太陽相對應的感興趣區域；

由處理器將選擇的感興趣區域的亮度與閾值進行比較，以確定感興趣區域的亮度是否超過閾值；

當感興趣區域的亮度超過閾值時，由處理器基于太陽的方位角和仰角從LIDAR檢測信息中選擇與感興趣區域相對應的噪聲區域；

由處理器去除選擇的噪聲區域中的噪聲點。