[發明專利]一種便于抓取機械結構及抓取方法

在審

• 申請號: 202010511868.3
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN113829381A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 徐強;王曉明;黃士斌;楊浩田
• 申請（專利權）人: 江蘇卓高新材料科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/02
• 代理公司: 蘇州潤桐嘉業知識產權代理有限公司 32261
• 代理人: 吳筱娟

1.一種便于抓取機械結構，其中，包括：

主架；

滑軌體，所述滑軌安裝在所述主架上；

滑動機構，所述滑動機構與所述滑軌體滑動連接；

上下機構，所述上下機構連接所述滑動機構；

前后機構，所述前后機構與所述上下機構相連；

抓取機構，所述抓取機構與所述前后機構相連，所述抓取機構具有：

爪手，所述爪手至少具有兩個，所述爪手沿所述抓取機構的徑向移動，進而實現對卷膜中的卷筒進行夾取。

2.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述主架與所述滑軌體采用可拆卸連接相連。

3.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述滑動機構上具有滑動電機，所述滑動電機的動力端連接在所述滑軌體上。

4.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述上下機構包括：

動力裝置；

螺紋桿，所述螺紋桿連接所述動力裝置；

所述前后機構包括：

對接部，所述對接部滑動連接在所述上下機構上；

螺紋筒，所述螺紋筒套設在所述螺紋桿上，所述螺紋筒螺紋連接所述螺紋桿；

包覆部，所述包覆部固定在所述對接部上，所述包覆部固定包覆所述螺紋筒。

5.根據權利要求4所述便于抓取機械結構，其中，所述上下機構包括還包括：

導向軌，所述導向軌分布在所述螺紋桿左右側；

所述前后機構還包括：

穩定部，所述穩定部固定在所述對接部兩側，所述穩定部包裹住所述導向部兩側，所述穩定部與所述導向軌滑動連接。

6.根據權利要求4所述便于抓取機械結構，其中，所述便于抓取機械結構還包括：

連接板，所述抓取機構固定在所述連接板上，所述抓取機構通過所述連接板與所述前后機構連接；

所述前后機構包括：

伸縮部，所述伸縮部固定在所述對接部上，所述伸縮部的伸縮端與所述連接板相連。

7.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述爪手前端具有傾斜的導向傾角，所述便于抓取機械結構還包括：

軟接機構，所述軟接機構設置在所述抓取機構的前端，所述軟接機構包括：

支撐桿，所述支撐桿的大小小于所述卷筒中內筒的內徑，使得該內筒套入至所述支撐桿上。

8.根據權利要求7所述便于抓取機械結構，其中，所述爪手具有三個，所述爪手前端的導向傾角為圓弧形。

9.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述爪手的后端端面上具有凹紋，所述凹紋為橫條狀。

10.根據權利要求1所述便于抓取機械結構，其中，所述抓取機構還包括：

滑動口，所述滑動口與卷筒中的外筒對應；

伸縮機構，所述伸縮機構設置在所述滑動口中。

11.一種運輸線，其中，具有上述權利要求1-10中任一所述的便于抓取機械結構。

12.一種便于抓取方法，包括以下步驟：

對位，控制滑動機構沿滑軌體橫向移動，從而帶動上下機構、前后機構以及抓取機構移動，進而使得抓取機構上的爪手移動至卷膜位置，同時使得爪手避開卷膜中卷筒上的支撐筋；

調位，根據爪手夾取卷筒上內筒內表面需求或根據爪手夾取內筒外表面需求或根據爪手夾取卷筒上外筒內表面需求，控制上下機構帶動前后機構以及抓取機構上下移動，使得爪手避開支撐筋；

適應調節，通過液壓或氣壓或電動的方式驅動抓取機構的張開或縮小爪手之間距離，使得爪手能根據需求選擇卷筒上的部位進行夾取；

夾取，控制前后機構推動抓取機構向前移動，使得爪手伸入卷筒中后，再次控制抓取機構張開或縮小爪手之間距離實現夾取卷筒。