[發(fā)明專利]AGV控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010511721.4
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111650938B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設計）人: 余麗敏;張桐坡;聶小凱;馬飛;馬波力
• 申請（專利權）人: 西交利物浦大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

本申請涉及一種AGV控制方法及裝置，屬于計算機技術領域，該方法包括：獲取編隊信息，編隊信息用于指示第一AGV所在隊列的隊形；確定編隊信息對應的目標展示圖案；通過視覺參考組件顯示目標展示圖案，以使跟隨第一AGV的第二AGV識別目標展示圖案指示的編隊信息，并按照編隊信息指示的隊形行駛以完成對應的行駛任務；可以解決控制平臺對各個AGV分別進行控制時，消耗的通信資源較大的問題；第一AGV通過視覺參考組件展示編隊信息對應的目標展示圖案，第二AGV通過采集目標展示圖案識別對應的編隊信息以按照對應的隊形行駛完成行駛任務和隊形的自動校準；無需控制平臺向第二AGV發(fā)送編隊信息，可以降低通信次數，節(jié)省通信資源。

技術領域

本申請涉及一種AGV控制方法及裝置，屬于計算機技術領域。

背景技術

自動導引運輸車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)劃的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。AGV系統廣泛運用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領域。

目前，對于AGV的控制停留在對AGV進行單獨控制的階段，而對AGV進行單獨控制，需要向每個AGV均發(fā)送控制指令，浪費通信資源。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┝艘环NAGV控制方法及裝置，可以解決控制平臺對各個AGV?分別進行控制時，消耗的通信資源較大的問題。本申請?zhí)峁┤缦录夹g方案：

第一方面，提供了一種AGV控制方法，用于第一AGV中，所述第一?AGV上安裝有視覺參考組件，所述方法包括：

獲取編隊信息，所述編隊信息用于指示所述第一AGV所在隊列的隊形；

確定所述編隊信息對應的目標展示圖案；

通過所述視覺參考組件顯示所述目標展示圖案，以使跟隨所述第一AGV?的第二AGV識別所述目標展示圖案指示的所述編隊信息，并按照所述編隊信息指示的隊形行駛以完成對應的行駛任務。

可選地，所述確定所述編隊信息對應的目標展示圖案，包括：

獲取編隊信息與色塊組合之間的對應關系；

根據所述對應關系確定所述編隊信息對應的色塊組合；

基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案。

可選地，所述基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案，包括：

將所述色塊組合縱向排列，得到所述目標展示圖案。

可選地，所述色塊組合包括基礎定位色塊和至少兩個輔助定位色塊，所述基礎定位色塊和所述輔助定位色塊均用于指示所述編隊信息，所述基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案，包括：

將所述色塊組合橫向排列，得到所述目標展示圖案，所述目標展示圖案中以所述基礎定位色塊為排列中心、所述輔助定位色塊位于所述基礎定位色塊兩側。

可選地，所述基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案，包括：

將所述色塊組合橫向排列，得到有效識別區(qū)域；

在所述有效識別區(qū)域之外設置環(huán)境隔離區(qū)域，以將所述有效識別區(qū)域與運行環(huán)境隔離，得到所述目標展示圖案。

可選地，所述在所述有效識別區(qū)域之外設置環(huán)境隔離區(qū)域，包括：

在所述有效識別區(qū)域的上方設置第一層上方隔離區(qū)域、并在所述有效識別區(qū)域的下方設置第一層下方隔離區(qū)域，所述第一層上方隔離區(qū)域和所述第一層下方隔離區(qū)域均以第一預設顏色顯示；

在所述第一層上方隔離區(qū)域的上方設置第二層上方隔離區(qū)域、并在所述第一層下方隔離區(qū)域的下方設置第二層下方隔離區(qū)域，所述第二層上方隔離區(qū)域和所述第二層上方隔離區(qū)域均以第二預設顏色顯示。