[發(fā)明專利]AGV控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010511721.4
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111650938B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余麗敏;張桐坡;聶小凱;馬飛;馬波力
• 申請（專利權(quán)）人: 西交利物浦大學(xué)
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種AGV控制的方法，其特征在于，用于第一AGV中，所述第一AGV上安裝有視覺參考組件，所述方法包括：

獲取編隊信息，所述編隊信息用于指示所述第一AGV所在隊列的隊形；

確定所述編隊信息對應(yīng)的目標展示圖案；

通過所述視覺參考組件顯示所述目標展示圖案，以使跟隨所述第一AGV的第二AGV識別所述目標展示圖案指示的所述編隊信息，并按照所述編隊信息指示的隊形行駛以完成對應(yīng)的行駛?cè)蝿?wù)；

所述確定所述編隊信息對應(yīng)的目標展示圖案，包括：

獲取編隊信息與色塊組合之間的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系確定所述編隊信息對應(yīng)的色塊組合；

基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案；

所述色塊組合包括基礎(chǔ)定位色塊和至少兩個輔助定位色塊，所述基礎(chǔ)定位色塊和所述輔助定位色塊用于共同指示所述編隊信息，所述基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案，包括：

將所述色塊組合橫向排列或?qū)⑺錾珘K縱向排列后，得到所述目標展示圖案，所述目標展示圖案中以所述基礎(chǔ)定位色塊為排列中心、所述輔助定位色塊位于所述基礎(chǔ)定位色塊兩側(cè)，所述基礎(chǔ)定位色塊的色塊顏色和所述輔助定位色塊的色塊顏色不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述色塊組合生成所述目標展示圖案，包括：

在將所述色塊組合橫向排列的情況下，基于橫向排列的色塊組合得到有效識別區(qū)域；

在所述有效識別區(qū)域之外設(shè)置環(huán)境隔離區(qū)域，以將所述有效識別區(qū)域與運行環(huán)境隔離，得到所述目標展示圖案。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述有效識別區(qū)域之外設(shè)置環(huán)境隔離區(qū)域，包括：

在所述有效識別區(qū)域的上方設(shè)置第一層上方隔離區(qū)域、并在所述有效識別區(qū)域的下方設(shè)置第一層下方隔離區(qū)域，所述第一層上方隔離區(qū)域和所述第一層下方隔離區(qū)域均以第一預(yù)設(shè)顏色顯示；

在所述第一層上方隔離區(qū)域的上方設(shè)置第二層上方隔離區(qū)域、并在所述第一層下方隔離區(qū)域的下方設(shè)置第二層下方隔離區(qū)域，所述第二層上方隔離區(qū)域和所述第二層上方隔離區(qū)域均以第二預(yù)設(shè)顏色顯示。

4.一種AGV控制的方法，其特征在于，用于第二AGV中，所述第二AGV跟隨第一AGV行駛，所述第二AGV上安裝有圖像采集組件，所述方法包括：

獲取所述圖像采集組件采集的目標展示圖案，所述目標展示圖案由所述第一AGV通過視覺參考組件顯示，且目標展示圖案是所述第一AGV獲取到編隊信息后，確定出的所述編隊信息對應(yīng)的目標展示圖案，所述編隊信息用于指示所述第一AGV所在隊列的隊形；

識別所述目標展示圖案指示的所述編隊信息；

按照所述編隊信息指示的隊形行駛以完成對應(yīng)的行駛?cè)蝿?wù)；所述識別所述目標展示圖案指示的所述編隊信息，包括：

獲取編隊信息與色塊組合之間的對應(yīng)關(guān)系；

獲取所述目標展示圖案中的色塊組合；

根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系確定所述目標展示圖案中的色塊組合對應(yīng)的編隊信息；

所述色塊組合包括基礎(chǔ)定位色塊和至少兩個輔助定位色塊，所述基礎(chǔ)定位色塊和所述輔助定位色塊用于共同指示所述編隊信息；

所述目標展示圖案是將所述色塊組合橫向排列或者將所述色塊組合縱向排列后，得到的基于所述色塊組合生成的所述目標展示圖案，且所述目標展示圖案中以所述基礎(chǔ)定位色塊為排列中心、所述輔助定位色塊位于所述基礎(chǔ)定位色塊兩側(cè)，所述基礎(chǔ)定位色塊的色塊顏色和所述輔助定位色塊的色塊顏色不同。