[發明專利]車道線角點檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010511414.6
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN113836964A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 沈振偉;黃澤昊;王乃巖
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;B60W40/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請實施例提供了一種車道線角點檢測方法及裝置，涉及自動駕駛技術領域。方法包括：獲得包含車道線的待檢測圖像；將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置。本申請實施例能夠精確的檢測車道線角點的位置，為相機等傳感器設備的位姿計算提供精準的數據源。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車道線角點檢測方法及裝置。

背景技術

目前，隨著自動駕駛技術、智能機器人技術的發展，如何保證自動駕駛車輛和智能機器人的精確行駛成為了一個熱點問題。在自動駕駛技術中，為了保證自動駕駛車輛的精確行駛，那么首先需要對自動駕駛車輛進行精確的定位。

其中一種對自動駕駛車輛進行精確的定位的方法是依靠自動駕駛車輛檢測到的車道線與自動駕駛車輛中的高精度地圖中的車道線進行匹配來實現的。然而，此種定位的方法存在定位不準確的問題。其原因是自動駕駛車輛檢測到的車道線與高精度地圖中的車道線進行匹配時，一般只要自動駕駛車輛檢測到的車道線與高精度地圖中的車道線匹配重合即可，那么此種方法僅能保證自動駕駛車輛橫向方向的位置準確性，而難以保證自動駕駛車輛縱向方向的位置準確性。可見當前自動駕駛車輛的車道線檢測已經難以滿足精準的定位需求。

發明內容

本申請的實施例提供一種車道線角點檢測方法及裝置，能夠精確的檢測車道線角點的位置，為相機等傳感器設備的位姿計算提供精準的數據源。

為達到上述目的，本申請的實施例采用如下技術方案：

本申請實施例的第一方面，提供一種車道線角點檢測方法，包括：

獲得包含車道線的待檢測圖像；

將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；

根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置。

本申請實施例的第二方面，提供一種車道線角點檢測裝置，包括：

圖像采集單元，用于獲得包含車道線的待檢測圖像；

數據處理單元，用于將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；

角點確定單元，用于根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置。

本申請實施例的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質，包括程序或指令，當所述程序或指令在計算機上運行時，實現上述第一方面所述的車道線角點檢測方法。

本申請實施例的第四方面，提供一種計算機服務器，包括存儲器，以及與所述存儲器通信連接的一個或多個處理器；所述存儲器中存儲有可被所述一個或多個處理器執行的指令，所述指令被所述一個或多個處理器執行，以使所述一個或多個處理器實現如上述第一方面所述的車道線角點檢測方法。