[發明專利]車道線角點檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010511414.6
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN113836964A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 沈振偉;黃澤昊;王乃巖
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;B60W40/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車道線角點檢測方法，其特征在于，包括：

獲得包含車道線的待檢測圖像；

將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；

根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述神經網絡模型包括主干網絡、第一語義分割任務分支網絡、第二語義分割任務分支網絡、回歸分支網絡；

將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，包括：

將所述待檢測圖像輸入至主干網絡進行特征提取處理；

將特征提取處理后的待檢測圖像分別輸入到第一語義分割任務分支網絡、第二語義分割任務分支網絡和回歸分支網絡；

通過第一語義分割任務分支網絡將特征提取處理后的待檢測圖像進行語義分割處理，并輸出車道線實例結果；

通過第二語義分割任務分支網絡將特征提取處理后的待檢測圖像進行語義分割處理，并輸出車道線塊兩端識別結果；

通過回歸分支網絡將特征提取處理后的待檢測圖像進行回歸任務處理，并輸出車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲得訓練樣本數據集；所述訓練樣本數據集包括若干組訓練樣本數據；每組訓練樣本數據包括訓練圖像、訓練圖像的車道線實例結果標注圖、訓練圖像的車道線塊兩端位置標注圖以及訓練圖像的車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；

將訓練圖像輸入到神經網絡模型中，使用訓練圖像的車道線實例結果標注圖、訓練圖像的車道線塊兩端位置標注圖以及訓練圖像的車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣作為監督信息，對神經網絡模型進行訓練。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車道線實例結果包括一至多個車道線實例；所述車道線塊兩端識別結果包括一至多個車道線塊第一端像素組和一至多個車道線塊第二端像素組；所述車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣包括：第一端像素組中的像素位置到該像素位置對應的第一端兩個角點的距離矩陣，以及第二端像素組中的像素位置到該像素位置對應的第二端兩個角點的距離矩陣。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置，包括：

獲得各車道線實例對應的第一端像素組和第二端像素組；

對于每個車道線實例，根據第一端像素組中各像素位置和各像素位置到該像素位置對應的第一端兩個角點的距離矩陣，確定車道線實例的第一端兩個角點的位置；

對于每個車道線實例，根據第二端像素組中各像素位置和各像素位置到該像素位置對應的第二端兩個角點的距離矩陣，確定車道線實例的第二端兩個角點的位置。

6.一種車道線角點檢測裝置，其特征在于，包括：

圖像采集單元，用于獲得包含車道線的待檢測圖像；

數據處理單元，用于將所述待檢測圖像輸入至預先訓練得到的神經網絡模型中進行處理，生成待檢測圖像中的車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣；

角點確定單元，用于根據所述車道線實例結果、車道線塊兩端識別結果以及車道線塊兩端像素位置到該像素位置對應端兩個角點的距離矩陣，確定待檢測圖像中的車道線角點位置。

7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序或指令，當所述程序或指令在計算機上運行時，實現權利要求1至5任一項所述的方法。

8.一種計算機服務器，其特征在于，包括存儲器，以及與所述存儲器通信連接的一個或多個處理器；所述存儲器中存儲有可被所述一個或多個處理器執行的指令，所述指令被所述一個或多個處理器執行，以使所述一個或多個處理器實現如權利要求1至5任一項所述的方法。