[發明專利]一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人

有效

• 申請號: 202010510376.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111616670B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 卞志遠;徐敏
• 申請（專利權）人: 卞志遠
• 主分類號: A61B1/31
• 分類號: A61B1/31;A61B1/04;A61B1/00;A61M3/02;B25J11/00
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

本發明公開一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人，包括尾部裝置、中部裝置、頭部裝置，尾部裝置為中部裝置的安裝平臺，中部裝置是頭部裝置的安裝平臺，尾部裝置和中部裝置、中部裝置和頭部裝置可實現自主分離和結合，每個裝置上均設置有多組攝像頭，能夠多方位的對腸道內壁進行檢測，且設置有多組移動帶，能夠獨立的在腸道內壁移動，頭部裝置設置有多組水槍，能夠對腸道內壁進行沖洗，且三個裝置組合使用時，能夠通過中部裝置來實現多自由度轉向，各個裝置之間的對接均可自主實現，并實現對接后的鎖死，防止在移動過程中出現非自主分離。

技術領域

本發明涉及汽車醫學機器人技術領域，特別涉及一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人。

背景技術

在病人進行腸道檢查時，需要對腸道內壁進行觀測，一般采用人工腸鏡的方式來進行檢查，檢查不全面且對病人有一定的傷害，為了解放人力，并提高檢查的安全系數，減少病人的痛苦，現設計一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人，例如專利申請號CN111113392A公開了一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人，但該裝置無法實現自主移動且不易于操作。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人，包括尾部裝置、中部裝置、頭部裝置。

所述的尾部裝置為中部裝置的安裝平臺，中部裝置是頭部裝置的安裝平臺。

所述的尾部裝置包括：尾管、尾蓋、尾座、尾攝像頭、尾旋攝像頭、尾旋座、尾轉盤、尾移動帶、尾移動電機、尾電機輪、尾主動輪、尾從動輪、尾轉動電機、彈蓋、壓縮彈簧、彈座、鋼珠，所述的尾蓋固定安裝在尾管端部，尾座固定安裝在尾蓋上，尾攝像頭固定安裝在尾座上，尾轉動電機固定安裝在尾蓋內側，尾轉盤固定安裝在尾轉動電機的電機軸上，尾旋座固定安裝在尾轉盤側面，尾旋攝像頭固定安裝在尾旋座上，尾移動電機固定安裝在尾管上，尾主動輪和尾從動輪轉動安裝在尾管上，尾電機輪固定安裝在尾移動電機的電機軸上，尾移動帶纏繞在尾主動輪、尾從動輪和尾電機輪外側，彈座固定安裝在尾管頂部，彈蓋固定安裝在彈座上，壓縮彈簧底部固定安裝在彈蓋上，頂部固定安裝有鋼珠。

所述的中部裝置包括：中部接頭、限位環、軟套、后管、中攝像頭、鋼珠座、頂出電缸、頂套、中蓋、外齒環、主動塊、球頭電缸、主動齒輪、主動電機、球頭、固定塊、中主動輪、中從動輪、中移動電機、中轉動電機、轉動盤、對接頭、凹槽、中移動帶，所述的限位環固定安裝在中部接頭上，軟套固定安裝在轉動盤和中部接頭外側，后管與轉動盤轉動安裝，中攝像頭固定安裝在轉動盤上，中蓋固定安裝在后管端部，鋼珠座固定安裝在中蓋上，頂出電缸固定安裝在中蓋上，中部接頭底部固定安裝有球頭，中部接頭通過球頭轉動安裝在轉動盤上，外齒環固定安裝在轉動盤上，主動塊滑動安裝在轉動盤上，主動電機固定安裝在主動塊上，主動齒輪固定安裝在主動電機的電機軸上，主動齒輪與外齒環嚙合，固定塊固定安裝在中部接頭底部，球頭電缸底部與主動塊轉動安裝，頂部與固定塊轉動安裝，中轉動電機固定安裝在中蓋內部，轉動盤固定安裝在中轉動電機的電機軸上，中移動電機固定安裝在后管上，中主動輪固定安裝在中移動電機的電機軸上，中從動輪轉動安裝在后管上，中移動帶纏繞在中主動輪和中從動輪外側，中部接頭頂部設置有對接頭，凹槽固定安裝在中部接頭頂部。