[發明專利]一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人

有效

• 申請號: 202010510376.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111616670B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 卞志遠;徐敏
• 申請（專利權）人: 卞志遠
• 主分類號: A61B1/31
• 分類號: A61B1/31;A61B1/04;A61B1/00;A61M3/02;B25J11/00
• 代理公司: 重慶晟軒知識產權代理事務所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

1.一種面向腸道檢查的自組裝微型模塊化機器人，包括尾部裝置（1）、中部裝置（2）、頭部裝置（3）；

所述的尾部裝置（1）為中部裝置（2）的安裝平臺，中部裝置（2）是頭部裝置（3）的安裝平臺，其特征在于：

所述的尾部裝置（1）包括：尾管（101）、尾蓋（102）、尾座（103）、尾攝像頭（104）、尾旋攝像頭（105）、尾旋座（106）、尾轉盤（107）、尾移動帶（108）、尾移動電機（109）、尾電機輪（110）、尾主動輪（111）、尾從動輪（112）、尾轉動電機（113）、彈蓋（114）、壓縮彈簧（115）、彈座（116）、鋼珠（117），所述的尾蓋（102）固定安裝在尾管（101）端部，尾座（103）固定安裝在尾蓋（102）上，尾攝像頭（104）固定安裝在尾座（103）上，尾轉動電機（113）固定安裝在尾蓋（102）內側，尾轉盤（107）固定安裝在尾轉動電機（113）的電機軸上，尾旋座（106）固定安裝在尾轉盤（107）側面，尾旋攝像頭（105）固定安裝在尾旋座（106）上，尾移動電機（109）固定安裝在尾管（101）上，尾主動輪（111）和尾從動輪（112）轉動安裝在尾管（101）上，尾電機輪（110）固定安裝在尾移動電機（109）的電機軸上，尾移動帶（108）纏繞在尾主動輪（111）、尾從動輪（112）和尾電機輪（110）外側，彈座（116）固定安裝在尾管（101）頂部，彈蓋（114）固定安裝在彈座（116）上，壓縮彈簧（115）底部固定安裝在彈蓋（114）上，頂部固定安裝有鋼珠（117）；

所述的中部裝置（2）包括：中部接頭（201）、限位環（202）、軟套（203）、后管（204）、中攝像頭（205）、鋼珠座（206）、頂出電缸（207）、頂套（208）、中蓋（209）、外齒環（210）、主動塊（211）、球頭電缸（212）、主動齒輪（213）、主動電機（214）、球頭（215）、固定塊（216）、中主動輪（217）、中從動輪（218）、中移動電機（219）、中轉動電機（220）、轉動盤（221）、對接頭（222）、凹槽（223）、中移動帶（224），所述的限位環（202）固定安裝在中部接頭（201）上，軟套（203）固定安裝在轉動盤（221）和中部接頭（201）外側，后管（204）與轉動盤（221）轉動安裝，中攝像頭（205）固定安裝在轉動盤（221）上，中蓋（209）固定安裝在后管（204）端部，鋼珠座（206）固定安裝在中蓋（209）上，頂出電缸（207）固定安裝在中蓋（209）上，頂套（208）固定安裝在頂出電缸（207）頂部，中部接頭（201）底部固定安裝有球頭（215），中部接頭（201）通過球頭（215）轉動安裝在轉動盤（221）上，外齒環（210）固定安裝在轉動盤（221）上，主動塊（211）滑動安裝在轉動盤（221）上，主動電機（214）固定安裝在主動塊（211）上，主動齒輪（213）固定安裝在主動電機（214）的電機軸上，主動齒輪（213）與外齒環（210）嚙合，固定塊（216）固定安裝在中部接頭（201）底部，球頭電缸（212）底部與主動塊（211）轉動安裝，頂部與固定塊（216）轉動安裝，中轉動電機（220）固定安裝在中蓋（209）內部，轉動盤（221）固定安裝在中轉動電機（220）的電機軸上，中移動電機（219）固定安裝在后管（204）上，中主動輪（217）固定安裝在中移動電機（219）的電機軸上，中從動輪（218）轉動安裝在后管（204）上，中移動帶（224）纏繞在中主動輪（217）和中從動輪（218）外側，中部接頭（201）頂部設置有對接頭（222），凹槽（223）固定安裝在中部接頭（201）頂部；

所述的頭部裝置（3）包括：頂蓋（301）、頂座（302）、頂攝像頭（303）、轉動水槍（304）、固定水槍（305）、頂管（306）、對接塊（307）、傳動弧（308）、滑動頭（309）、弧導軌（310）、弧電缸（311）、限位塊（312）、轉槍電機（313）、電機錐齒輪（314）、副齒輪（315）、左錐齒輪（316）、水槍齒輪（317）、左軸（318）、右錐齒輪（319）、前移動帶（320）、前從動輪（321）、前電機輪（322）、前移動電機（323）、前主動輪（324）、傳動帶（325）、頂盤（326）、頂轉動電機（327），所述的頂座（302）固定安裝在頂蓋（301）上，頂攝像頭（303）固定安裝在頂座（302）上，頂蓋（301）固定安裝在頂盤（326）上，固定水槍（305）固定安裝在頂盤（326）上，轉動水槍（304）轉動安裝在頂盤（326）上，水槍齒輪（317）固定安裝在轉動水槍（304）上，轉槍電機（313）固定安裝在頂盤（326）上，電機錐齒輪（314）固定安裝在轉槍電機（313）的電機軸上，左軸（318）轉動安裝在頂盤（326）上，左錐齒輪（316）和副齒輪（315）、右錐齒輪（319）固定安裝在左軸（318）上，左錐齒輪（316）與水槍齒輪（317）嚙合，副齒輪（315）與電機錐齒輪（314）嚙合，右錐齒輪（319）與水槍齒輪（317）嚙合，限位塊（312）固定安裝在頂管（306）底部，弧電缸（311）固定安裝在頂管（306）底部，弧導軌（310）固定安裝在頂管（306）頂部，滑動頭（309）固定安裝在弧電缸（311）頂部，滑動安裝在弧導軌（310）上，傳動弧（308）固定安裝在滑動頭（309）頂部，對接塊（307）固定安裝在傳動弧（308）頂部，頂轉動電機（327）固定安裝在頂管（306）內側，頂盤（326）轉動安裝在頂管（306）上，傳動帶（325）纏繞在頂盤（326）和頂轉動電機（327）的電機軸外側，前移動電機（323）固定安裝在頂管（306）上，前電機輪（322）固定安裝在前移動電機（323）的電機軸上，前主動輪（324）和前從動輪（321）轉動安裝在頂管上，前移動帶（320）纏繞在前主動輪（324）、前從動輪（321）和前電機輪（322）外側。