[發(fā)明專利]一種無人車速度控制方法、裝置、無人車及存儲介質

在審

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• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN113752827A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 王海鳴;張亮亮;孔旗
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60K31/02
• 分類號: B60K31/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實施例公開了一種無人車速度控制方法、裝置、無人車及存儲介質，所述方法包括：獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；根據(jù)速度控制信號和輔助控制信號判斷速度控制信號是否超過無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，更新率飽和上限用于表征無人車的速度調整上限；根據(jù)判斷結果確定控制輸出信號，并將控制輸出信號發(fā)送至無人車驅動器，以使無人車驅動器根據(jù)控制輸出信號控制無人車的速度。本發(fā)明實施例提供的無人車速度控制方法通過根據(jù)速度控制信號和輔助控制信號確定控制輸出信號以控制無人車速度，簡化了無人車的速度控制方式，節(jié)省了計算資源。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及無人車控制領域，尤其涉及一種無人車速度控制方法、裝置、無人車及存儲介質。

背景技術

無人車自動駕駛過程中，無人車速度是需要控制的一個重要因素。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中至少存在以下技術問題：現(xiàn)有技術中無人車速度飽和的控制方式較復雜，消耗計算資源。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種無人車速度控制方法、裝置、無人車及存儲介質，以實現(xiàn)簡化無人車的速度控制方式，節(jié)省計算資源。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人車速度控制方法，包括：

獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；

根據(jù)所述速度控制信號和輔助控制信號判斷所述速度控制信號是否超過所述無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，所述更新率飽和上限用于表征所述無人車的速度調整上限；

根據(jù)判斷結果確定控制輸出信號，并將所述控制輸出信號發(fā)送至無人車驅動器，以使所述無人車驅動器根據(jù)所述控制輸出信號控制無人車的速度。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車速度控制裝置，包括：

速度控制信號模塊，用于獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；

更新率飽和判斷模塊，用于根據(jù)所述速度控制信號和輔助控制信號判斷所述速度控制信號是否超過所述無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，所述更新率飽和上限用于表征所述無人車的速度調整上限；

控制信號輸出模塊，用于根據(jù)判斷結果確定控制輸出信號，并將所述控制輸出信號發(fā)送至無人車驅動器，以使所述無人車驅動器根據(jù)所述控制輸出信號控制無人車的速度。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人車，無人車包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序

當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所提供的無人車速度控制方法。

第六方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任意實施例所提供的無人車速度控制方法。

本發(fā)明實施例通過獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；根據(jù)速度控制信號和輔助控制信號判斷速度控制信號是否超過無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，更新率飽和上限用于表征無人車的速度調整上限；根據(jù)判斷結果確定控制輸出信號，并將控制輸出信號發(fā)送至無人車驅動器，以使無人車驅動器根據(jù)控制輸出信號控制無人車的速度，直接根據(jù)速度控制信號和輔助控制信號確定控制輸出信號以控制無人車速度，簡化了無人車的速度控制方式，節(jié)省了計算資源。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一所提供的一種無人車速度控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例二所提供的一種無人車速度控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實施例三所提供的一種無人駕駛系統(tǒng)的控制流程示意圖；