[發明專利]一種無人車速度控制方法、裝置、無人車及存儲介質

在審

• 申請號: 202010506716.4
• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN113752827A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王海鳴;張亮亮;孔旗
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B60K31/02
• 分類號: B60K31/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人車速度控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；

根據所述速度控制信號和輔助控制信號判斷所述速度控制信號是否超過無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，所述更新率飽和上限用于表征無人車的速度調整上限；

根據判斷結果確定控制輸出信號，并將所述控制輸出信號發送至所述無人車驅動器，以使所述無人車驅動器根據所述控制輸出信號控制所述無人車的速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述速度控制信號和輔助控制信號判斷所述速度控制信號是否超過無人車驅動器的更新率飽和上限，包括：

將所述速度控制信號和所述輔助控制信號之間的差分信號作為控制更新信號，將所述控制更新信號與所述更新率飽和上限進行比對；

若所述控制更新信號高于所述更新率飽和上限，則判定所述速度控制信號超過所述更新率飽和上限；

若所述控制更新信號不高于所述更新率飽和上限，則判定所述速度控制信號不超過所述更新率飽和上限。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據判斷結果確定控制輸出信號，包括：

若所述速度控制信號超過所述更新率飽和上限，則根據所述更新率飽和上限將所述控制更新信號截斷，得到控制飽和信號和控制截斷信號；

根據所述控制飽和信號和所述輔助控制信號生成所述控制輸出信號。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述更新率飽和上限將所述控制更新信號截斷，得到控制飽和信號和控制截斷信號，包括：

將所述更新飽和率上限作為所述控制飽和信號，將所述控制更新信號和所述更新率飽和上限之差作為所述控制截斷信號。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述控制更新信號超過所述更新率飽和上限，則根據所述控制截斷信號生成反饋信號，并將所述反饋信號輸入至所述無人車速度控制器中，以使所述無人車速度控制器根據所述反饋信號生成下一時刻的速度控制信號。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制截斷信號生成反饋信號，包括；

根據所述控制截斷信號和所述無人車驅動器的傳遞函數，得到所述反饋信號。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據判斷結果確定控制輸出信號，包括：

若所述速度控制信號不超過所述更新率飽和上限，則將所述速度控制信號作為所述控制輸出信號。

8.一種無人車速度控制裝置，其特征在于，包括：

速度控制信號模塊，用于獲取無人車速度控制器輸出的速度控制信號；

更新率飽和判斷模塊，用于根據所述速度控制信號和輔助控制信號判斷所述速度控制信號是否超過無人車驅動器的更新率飽和上限，其中，所述更新率飽和上限用于表征無人車的速度調整上限；

控制信號輸出模塊，用于根據判斷結果確定控制輸出信號，并將所述控制輸出信號發送所述無人車驅動器，以使所述無人車驅動器根據所述控制輸出信號控制所述無人車的速度。

9.一種無人車，其特征在于，所述無人車包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的無人車速度控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的無人車速度控制方法。