[發明專利]Marker點的三維重建方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010505896.4
• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN111667570B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 洪智慧;許秋子
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 于亭

1.一種Marker點的三維重建方法，其特征在于，所述Marker點的三維重建方法包括：

獲取若干個相機對Marker點進行拍攝的拍攝信息，形成二維坐標點集合，其中，所述拍攝信息包括Marker點的二維像素坐標；

根據預置匹配誤差率算法，計算所述二維坐標點集合中每個二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率；

根據所述匹配誤差率，從所述二維坐標點集合中選擇匹配誤差率滿足預設條件的二維坐標點依次連接，生成所述二維坐標點集合的匹配樹狀圖；

分析所述匹配樹狀圖中每條樹狀單鏈的長度，并篩選出所述匹配樹狀圖中長度最長的樹狀單鏈；

判斷所述匹配樹狀圖中每條樹狀單鏈的二維坐標點的數量是否超過預置數量閾值；

若未超過預置數量閾值，則將對應的樹狀單鏈中第一個二維坐標點之后的二維坐標點剔除；

若超過預置數量閾值，則將對應的樹狀單鏈與所述長度最長的樹狀單鏈進行交叉二維坐標點的匹配，判斷是否存在交叉二維坐標點；

若存在交叉二維坐標點，則將對應的樹狀單鏈中最后一個交叉二維坐標點之后的二維坐標點剔除；

直至遍歷所述匹配樹狀圖的所有樹狀單鏈后，將未被剔除的樹狀單鏈確認為最大不交叉的樹狀團；

根據預置三角測量算法和所述最大不交叉的樹狀團中的二維坐標點，計算出所述最大不交叉的樹狀團對應的三維坐標，并基于所述三維坐標渲染還原得到對應的Marker點的三維圖像。

2.根據權利要求1所述的Marker點的三維重建方法，其特征在于，所述二維坐標點集合為具有特定排序順序的序列集合，所述獲取若干個相機對Marker點進行拍攝的拍攝信息，形成二維坐標點集合包括：

通過無線連接方式讀取各個相機中存儲的Marker點的二維坐標點、二維坐標點對應的二維像素坐標和相機的序號；

根據拍攝時間的先后順序對同一序號的相機的二維坐標點進行排序，得到每個相機的二維坐標點的二維像素坐標序列；

根據所述相機的序號的先后順序對所有的二維像素坐標序列依次排列，得到包含所有二維坐標點的信息的序列集合。

3.根據權利要求2所述的Marker點的三維重建方法，其特征在于，所述根據預置匹配誤差率算法，計算所述二維坐標點集合中每個二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率包括：

依次讀取所述序列集合中每個相機的二維坐標點的二維像素坐標，并將讀取到的二維像素坐標進行兩兩配對，得到配對結果；

將所述配對結果輸入至預置匹配誤差率算法中進行運算，得到所述序列集合中二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率。

4.根據權利要求3所述的Marker點的三維重建方法，其特征在于，所述根據所述匹配誤差率，從所述二維坐標點集合中選擇匹配誤差率滿足預設條件的二維坐標點依次連接，生成所述二維坐標點集合的匹配樹狀圖包括：

對所述序列集合中二維坐標點進行編號，以及統計所述排列順序中二維坐標點的數量，得到二維點數值；

創建行和列數量均為所述二維點數值的零向量矩陣，其中，所述零向量矩陣中的元素的編號與所述序列集合中二維坐標點的編號一致；

依次判斷所述零向量矩陣中每行的元素的編號等于元素所在的行數值的主元素與該元素所在的行的其他元素匹配時的匹配誤差率是否超過預置誤差閾值；

若否，則讀取所述主元素匹配的元素的編號，并將編號對應的元素值修改為非零向量值，生成匹配記錄矩陣；

根據所述匹配記錄矩陣中的非零向量值確定所述序列集合中各個二維坐標點之間的匹配關系，以及確定每個二維坐標點的可匹配集；

從所述主元素的可匹配集中篩選出編號大于所述主元素的編號的二維坐標點；

根據所述主元素與其他二維坐標點的匹配關系，將篩選出的二維坐標點與所述主元素相連，層級遞進相連生成所述序列集合的匹配樹狀圖。