[發明專利]Marker點的三維重建方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010505896.4
• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN111667570B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 洪智慧;許秋子
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 于亭

本發明涉及圖像處理技術領域，公開了一種Marker點的三維重建方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取若干個相機中的拍攝信息，形成二維坐標點集合；計算二維坐標點集合中二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率；將二維坐標點集合中二維坐標點依次連接，生成二維坐標點集合的匹配樹狀圖；篩選出匹配樹狀圖中長度最長的樹狀單鏈；基于長度最長的樹狀單鏈，匹配出匹配樹狀圖中與長度最長的樹狀單鏈存在交叉二維坐標點的分支，并將分支中的二維坐標點剔除，得到最大不交叉的樹狀團；計算出最大不交叉的樹狀團對應的三維坐標。本發明通過極線誤差計算提取最大不交叉的樹狀團，提高對2D點的匹配度，提高還原2D點的三維坐標的準確性。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種Marker點的三維重建方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在互聯網技術不斷發展的時代，伴隨著虛擬現實技術不斷深入展現其巨大的應用前景，許多的虛擬現實技術不斷涌現。虛擬現實技術應用于公共領域、互聯網購物、機器人自動化、異地通信、教育、醫療等領域，使得對相應的交互精度提出了極高的要求。

在抓取光學數據時，拍攝相機是輸出二維的平面，為了得到立體的三維數據則需要通過多臺拍攝相機同時在不同角度對同一物體進行數據獲取。然后通過預置的關聯算法與還原算法，在預先準備的網絡環境中渲染出三維立體圖像。但是該技術的精度不足以滿足更高要求的應用場景，需要更加準確的二維點處理算法還原二維點。

發明內容

本發明的主要目的在于解決現有技術中對于還原二維坐標點的三維圖像的還原精度較低的技術問題。

本發明第一方面提供了一種Marker點的三維重建方法，所述Marker點的三維重建方法包括：

獲取若干個相機對Marker點進行拍攝的拍攝信息，形成二維坐標點集合，其中，所述拍攝信息包括Marker點的二維像素坐標；

根據預置匹配誤差率算法，計算所述二維坐標點集合中每個二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率；

根據所述匹配誤差率，從所述二維坐標點集合中選擇匹配誤差率滿足預設條件的二維坐標點依次連接，生成所述二維坐標點集合的匹配樹狀圖；

分析所述匹配樹狀圖中每條樹狀單鏈的長度，并篩選出所述匹配樹狀圖中長度最長的樹狀單鏈；

基于所述長度最長的樹狀單鏈，匹配出所述匹配樹狀圖中與所述長度最長的樹狀單鏈存在交叉二維坐標點的分支，并將所述分支中交叉二維坐標點之后的二維坐標點剔除，得到最大不交叉的樹狀團；

根據預置三角測量算法和所述最大不交叉的樹狀團中的二維坐標點，計算出所述最大不交叉的樹狀團對應的三維坐標，并基于所述三維坐標渲染還原得到對應的Marker點的三維圖像。

可選的，在本發明第一方面的第一種實現方式中，所述二維坐標點集合為具有特定排序順序的序列集合，所述獲取若干個相機對Marker點進行拍攝的拍攝信息，形成二維坐標點集合包括：

通過無線連接方式讀取各個相機中存儲的Marker點的二維坐標點、二維坐標點對應的二維像素坐標和相機的序號；

根據拍攝時間的先后順序對同一序號的相機的二維坐標點進行排序，得到每個相機的二維坐標點的二維像素坐標序列；

根據所述相機的序號的先后順序對所有的二維像素坐標序列依次排列，得到包含所有二維坐標點的信息的序列集合。

可選的，在本發明第一方面的第二種實現方式中，所述根據預置匹配誤差率算法，計算所述二維坐標點集合中每個二維坐標點兩兩之間的匹配誤差率包括：

依次讀取所述序列集合中每個相機的二維坐標點的二維像素坐標，并將讀取到的二維像素坐標進行兩兩配對，得到配對結果；