[發明專利]用于養殖場的自動供料系統和自動供料方法

有效

• 申請號: 202010500445.1
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN112470966B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 吳迪;姚遠;陳亮;趙文泉;楊志;肖文芳;王永偉
• 申請（專利權）人: 豐疆智能科技股份有限公司
• 主分類號: A01K5/02
• 分類號: A01K5/02;A01K39/012;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 孫哲;張小麗

1.一用于養殖場的自動供料系統，其特征在于，包括：

至少一供料設備，其中所述供料設備用于承載飼料；

一導航模塊，其中所述導航模塊用于根據一導航策略提供導航內容，其中所述導航策略的內容是根據所述供料設備的所處環境選擇導航方式；

一確認模塊，所述導航模塊被可通信地連接于所述確認模塊，其中所述確認模塊用于確定所述供料設備的所處環境，以允許所述導航模塊根據所述確認模塊確定的所述供料設備的所處環境選擇導航方式；

一圖像獲取模塊，其中所述圖像獲取模塊用于獲取一料道圖像；

一圖像分割模塊，所述圖像分割模塊被可通信地連接于所述圖像獲取模塊，所述圖像分割模塊用于從所述料道圖像中分割所述供料設備和一可行駛區域，并確定所述供料設備的邊界和所述可行駛區域的邊界；

一位置獲取模塊，所述位置獲取模塊被可通信地連接于所述圖像獲取模塊和所述圖像分割模塊，所述位置獲取模塊用于獲取所述供料設備的左邊界到用于形成一料道的左側的欄桿的距離和/或所述供料設備的右邊界到用于形成所述料道的右側的欄桿的距離；

一航向角獲取模塊，所述航向角獲取模塊被可通信地連接于所述位置獲取模塊，所述航向角獲取模塊用于根據所述供料設備的左邊界到用于形成所述料道的左側的欄桿的距離和/或所述供料設備的右邊界到用于形成所述料道的右側的欄桿的距離獲取所述供料設備的橫向偏移距離，并基于所述橫向偏移距離得到一航向角；和

一控制模塊，其中所述控制模塊被可通信地連接于所述導航模塊和所述航向角獲取模塊，所述供料設備被可控制地連接于所述控制模塊，其中所述控制模塊根據所述導航模塊提供的導航內容控制所述供料設備進行撒料作業，在所述供料設備完成撒料作業后，控制所述供料設備進行推料作業或根據所述導航模塊提供的導航內容，控制與所述供料設備互聯的一推料設備進行推料作業，以及根據所述航向角調整所述供料設備的實際運動方向。

2.根據權利要求1所述的自動供料系統，其中所述位置獲取模塊用于獲取所述供料設備的前方邊界到所述料道的前方邊界的距離，所述控制模塊在比較所述供料設備的前方邊界到所述料道的前方邊界的距離和預留距離后，基于比較結果控制所述供料設備的工作狀態。

3.根據權利要求1所述的自動供料系統，其中所述圖像分割模塊通過像素搜索的方式確定所述供料設備的邊界和所述可行駛區域的邊界。

4.根據權利要求1所述的自動供料系統，其中所述圖像獲取模塊通過至少一攝像裝置拍攝所述料道圖像，其中所述位置獲取模塊根據所述攝像裝置的高度、所述攝像裝置的光軸與地面夾角以及所述攝像裝置的參數獲取所述供料設備的左邊界到用于形成所述料道的左側的欄桿的距離和/或所述供料設備的右邊界到用于形成所述料道的右側的欄桿的距離。

5.根據權利要求4所述的自動供料系統，其中所述位置獲取模塊根據相鄰所述攝像裝置的間距確定用于獲取所述供料設備的左邊界到用于形成所述料道的左側的欄桿的距離和/或所述供料設備的右邊界到用于形成所述料道的右側的欄桿的距離的所述攝像裝置。

6.一用于養殖場的自動供料方法，其特征在于，所述自動供料方法包括：

在步驟(a)之前，先確定一供料設備的所處環境；

步驟(a)，根據所述供料設備的所處環境選擇導航方式；和

步驟(b)，提供導航內容以引導所述供料設備自主地行走，以進行撒料作業，并在所述供料設備完成撒料作業后，所述供料設備進行推料作業或基于導航內容引導與所述供料設備互聯的一推料設備進行推料作業；

其中所述步驟(b)進一步包括步驟：

獲取一料道圖像；

在自所述料道圖像中分割出所述供料設備和一可行駛區域后確定所述供料設備的邊界和所述可行駛區域的邊界；

獲取所述供料設備的左邊界到用于形成一料道的左側的欄桿的距離和/或所述供料設備的右邊界到用于形成所述料道的右側的欄桿的距離；

在獲取所述供料設備的橫向偏移距離后確定一航向角；以及

根據所述航向角調整所述供料設備的實際運動方向。