[發明專利]一種適用于螃蟹上料排布的機器及使用方法

有效

• 申請號: 202010500240.3
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111746873B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 蘇華山;陳勇;郭欣悅;陳奎;胡濤;王崗
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B65B57/14
• 分類號: B65B57/14;B65B35/30;B65B35/44;B65B35/38;B65B27/00
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李登橋

1.一種適用于螃蟹上料排布的機器，其特征在于：它包括機架（12），所述機架（12）的頂部一端固定安裝有機架橫板（4），所述機架橫板（4）的頂部固定安裝有用于對螃蟹進行上料的上料裝置；所述上料裝置的出料口位置對接有用于對螃蟹進行單個下料排布的排布裝置；所述排布裝置的出料口與用于對單個螃蟹進行輸送的第二傳送帶裝置（13）對接，所述第二傳送帶裝置（13）安裝在機架（12）上，所述第二傳送帶裝置（13）上安裝有用于對螃蟹進行視覺檢測的檢測裝置以及用于對螃蟹進行換向的旋轉吸附機構（11）；所述檢測裝置、旋轉吸附機構（11）、上料裝置和第二傳送帶裝置（13）都與控制裝置（8）相連，所述控制裝置（8）固定安裝在機架（12）上；

所述上料裝置包括矩形漏斗（1），所述矩形漏斗（1）的底部對接有擋板（2），所述擋板（2）由四塊方形連接板（5）固定于機架（12）上構成；所述擋板（2）的底部設置有上料傳送帶（6），所述上料傳送帶（6）與用于驅動其傳動的第一動力裝置相連；

所述第一動力裝置包括固定在機架橫板（4）上的第一電機（3），所述第一電機（3）的輸出軸與用于驅動上料傳送帶（6）傳送的驅動滾輪相連，所述驅動滾輪通過軸承座支撐在機架橫板（4）上；

所述排布裝置包括漸縮通道（7），所述漸縮通道（7）為一段向下傾斜放置的上寬下窄的通道，通道上側端口穿過上料裝置的擋板（2）并與上料傳送帶（6）對接，下側端口與第二傳送帶裝置（13）對接；

所述漸縮通道（7）的高度與螃蟹的厚度一致，使得縱向上只能容納一只螃蟹進入通道；所述漸縮通道（7）從上端到下端寬度逐漸遞減，上端進口與上料傳送帶（6）的寬度同寬，下端出口的一段通道與螃蟹同寬，限制了螃蟹只可單方向移動，通道下端開口位于第二傳送帶裝置（13）的中央，且與第二傳送帶裝置（13）剛好接觸，螃蟹能從通道進入第二傳送帶裝置（13）；

所述第二傳送帶裝置（13）包括第一傳送帶（13-1）、第二傳送帶（13-2）、第三傳送帶（13-3）和第四傳送帶（13-4）；四條傳送帶同步運行，從豎直平面看，上層的第一傳送帶（13-1）和第二傳送帶（13-2）位于同一水平面，位于下層的第三傳送帶（13-3）和第四傳送帶（13-4）位于同一水平面，上面和下面的傳送帶之間的間隔比螃蟹的厚度小，保證能夾緊螃蟹；從水平平面看，左邊兩條和右邊兩條都重疊設置，且左右兩邊之間留有一定的間隔，用于檢測裝置的檢測和旋轉吸附機構的吸附；

所述檢測裝置包括設置在第二傳送帶裝置（13）正上方的第一攝像頭（9）和設置在第二傳送帶裝置（13）正下方的第二攝像頭（10）；所述第一攝像頭（9）和第二攝像頭（10）都包括攝像頭和圖像采集卡，用于采集圖像并且把信息傳輸給控制裝置（8），位于第二傳送帶裝置（13）中央間隔上方的第一攝像頭（9）用于檢測螃蟹是否處于正向，位于第二傳送帶裝置（13）中央間隔下方的第二攝像頭（10）用于檢測螃蟹的公母；

所述旋轉吸附機構（11）位于第二傳送帶裝置（13）的第一傳送帶（13-1）和第二傳送帶（13-2）中央間隔正上方，包括吸附盤、液壓伸縮桿、旋轉盤、移動塊和氣泵；吸附盤在氣泵工作時具有吸附力，用于吸附螃蟹；液壓伸縮桿能伸出縮回，下端和吸附盤連接，上端與旋轉盤連接；旋轉盤旋轉，用于給螃蟹換向，上端固定在移動塊上面；移動塊與機架橫板上面的滑槽相配合，移動塊可在滑槽內移動，滑槽延伸到第二傳送帶裝置（13）外部，并保證旋轉吸附機構吸附螃蟹放置于后續裝置上面。

2.根據權利要求1所述一種適用于螃蟹上料排布的機器，其特征在于：所述控制裝置（8）基于樹莓派，用于分析第一攝像頭（9）和第二攝像頭（10）傳輸回來的信息，并控制整個機器的運行。

3.根據權利要求1-2任意一項所述適用于螃蟹上料排布的機器的使用方法，其特征在于，它包括以下步驟：

Step1：通過控制裝置（8）控制機器開始工作，上料傳送帶（6）開始轉動，運行速度小，將螃蟹倒入矩形漏斗（1）中，使螃蟹隨著上料傳送帶（6）往前移動，在此過程中，根據螃蟹的活性，所有的螃蟹在移動過程中會形成腳朝下的正常狀態；

Step2：位于底層的螃蟹進入漸縮通道（7），順著傾斜通道爬行，隨著通道越來越窄，進入通道的螃蟹開始前后錯開爬行，最后只能單只螃蟹單向沿著通道爬行；

Step3：爬出漸縮通道（7）后，螃蟹進入第二傳送帶裝置（13），第一傳送帶（13-1）、第二傳送帶（13-2）、第三傳送帶（13-3）和第四傳送帶（13-4）相互配合輕壓螃蟹的頭部和尾部，帶動螃蟹移動；

Step4：在控制裝置（8）的控制下，第一攝像頭（9）開始拍攝螃蟹的背部照片，照片被傳輸回控制裝置（8），經過分析，判斷當前螃蟹是否處于正向；同時第二攝像頭（10）開始拍攝螃蟹腹部的照片，控制裝置（8）通過分析腹部照片判斷當前螃蟹公母，并存儲記憶，方便后續處理；

Step5：控制裝置（8）把當前螃蟹的方向和性別傳輸給旋轉吸附機構（11），如果是正向，則伸縮桿迅速伸出，氣泵工作，吸附盤吸附住螃蟹背部，移動塊跟隨第二傳送帶裝置（13）移動，當螃蟹離開第二傳送帶裝置（13）后，旋轉吸附機構（11）迅速移動，將螃蟹放置于后續的公或母性通道內；如果是反向，則伸縮桿迅速伸出，氣泵工作，吸附盤吸附住螃蟹背部，移動塊跟隨第二傳送帶裝置（13）移動，當螃蟹離開第二傳送帶裝置（13）后，旋轉塊旋轉180度后，調轉了螃蟹的方向，旋轉吸附機構迅速移動，將螃蟹放置于后續的公或母性通道內；放置好之后旋轉吸附機構回到初始狀態，方便對下一只螃蟹進行操作。