[發明專利]一種機械模塊及其安裝方法

在審

• 申請號: 202010500156.1
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111745630A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 劉曉光;曹立超;程韜波;蔣曉明;張浩;周勇
• 申請（專利權）人: 廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

本發明提供了一種機械模塊及其安裝方法，屬于機械自動化技術領域。本機械模塊包括法蘭支架和無框電機，無框電機具有定子，法蘭支架上固定有諧波減速機，諧波減速機上固定有主安裝支架，諧波減速機包括諧波減速機輸入軸，諧波減速機輸入軸上連接有諧波減速機輸入軸安裝支架，諧波減速機輸入軸安裝支架上連接有轉子安裝軸，轉子安裝軸上安裝有轉子和編碼器動盤安裝軸，編碼器動盤安裝軸上安裝有編碼器動盤，定子上套設且固定有壓緊環，壓緊環上固定有編碼器靜盤，主安裝支架的外端部固定有端蓋。本機械模塊能夠提高集成度和精確度，結構緊湊，機械模塊的體積更小，安裝簡單方便。

技術領域

本發明屬于機械自動化技術領域，涉及一種機械模塊及其安裝方法。

背景技術

隨著自動化技術的進步以及人工智能的發展，各類自動化機械設備未來的發展方向往往是小型化、輕量化、模塊化以及集成化。在各型輕量化機械臂的應用領域中，越來越多的需求同樣也是輕量化、小型化、集成化以及模塊化，同樣地，在一些行走機器人領域，也越來越多的需求更加小型化的設備，這就對模塊化設計的機械模塊需求越來越高。

現有技術的自動化機械設備中，存在著結構復雜、體積大、安裝維護不方便等問題。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述問題，提供一種機械模塊，本發明所要解決的技術問題是：如何使機械模塊集成化。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：

一種機械模塊，所述機械模塊包括法蘭支架和無框電機，所述無框電機具有定子，所述法蘭支架上固定有諧波減速機，所述諧波減速機上固定有主安裝支架，所述諧波減速機包括諧波減速機輸入軸，所述諧波減速機輸入軸上連接有諧波減速機輸入軸安裝支架，所述定子嵌在所述主安裝支架中，所述諧波減速機輸入軸安裝支架上連接有轉子安裝軸，所述轉子安裝軸上安裝有轉子和編碼器動盤安裝軸，所述編碼器動盤安裝軸上安裝有編碼器動盤，定子上套設且固定有壓緊環，所述壓緊環上固定有編碼器靜盤，所述無框電機、壓緊環、編碼器靜盤和編碼器動盤均位于所述主安裝支架內，所述主安裝支架的外端部固定有端蓋。

本機械模塊將無框電機、諧波減速機、編碼器靜盤和編碼器動盤等部件均安裝在主安裝支架上，使機械模塊集成化，提高集成度和精確度，結構緊湊，機械模塊的體積更小，安裝簡單方便，可拆卸性和維護性好，本機械模塊適用于各種機械臂關節擺動或者旋轉部位，也可作為各類行走機器人的驅動部件使用。

在上述的一種機械模塊中，所述諧波減速機輸入軸安裝支架呈圓筒狀，諧波減速機輸入軸安裝支架上開設有凹槽，所述諧波減速機輸入軸的端部插接在所述凹槽內，所述凹槽的外壁上螺紋連接有第一螺釘，所述第一螺釘與諧波減速機輸入軸的端部螺紋緊固連接。

諧波減速機輸入軸安裝支架采用凹槽式結構，可以精確地安裝在諧波減速機輸入軸上，通過凹槽外壁的第一螺釘安裝在一起；凹槽內外表面安裝尺寸分別距離諧波減速機輸入端0.05mm以內，保證安裝的同心度。

作為一種實施方式，諧波減速機輸入軸安裝支架側面開有3個等間距分布的螺紋孔，用于連接電機轉子安裝軸；該諧波減速機輸入軸安裝支架將諧波減速機輸入端由徑向安裝變換為軸向安裝，更加方便快捷。

在上述的一種機械模塊中，法蘭支架的端面上設置有若干第二螺釘，所述法蘭支架、諧波減速機和主安裝支架第二螺釘相固定。

法蘭支架、諧波減速機和主安裝支架通過第二螺釘安裝在一起，其中主安裝支架和諧波減速機上面的安裝孔為通孔，法蘭支架上面的孔為螺紋孔。

作為一種實施方式，第二螺釘為16個，且各螺釘是等距分布的。

在上述的一種機械模塊中，所述主安裝支架上開設有卡槽，所述定子設置在所述卡槽中。