[發明專利]機器人系統的障礙物搜索裝置

在審

• 申請號: 202010499797.X
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN112045674A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 鈴木洋平;近江達也
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供一種機器人系統的障礙物搜索裝置，該機器人系統的障礙物搜索裝置不需要手動輸入并且不會產生人為失誤，從而能夠高效且正確地制作不與障礙物發生干擾的機器人的動作路徑。一種用于能夠自動確定存在障礙物的區域并自動生成機器人不與障礙物發生干擾的動作路徑的裝置，具備：非接觸式的三維測定部(2)，其安裝于機器人；以及障礙物搜索部(3)，其利用三維測定部(2)在搜索空間內搜索障礙物。

技術領域

本發明涉及一種機器人系統的障礙物搜索裝置。

背景技術

以往，例如在驅動工業用機器人等機器人時，使用了基于障礙物的信息自動生成機器人不與障礙物發生干擾的動作路徑的技術。

在專利文獻1中示出以下內容：“一種機器人系統，包括機器人控制器和示教裝置，進行由末端執行器把持配置于第一規定位置的工件并裝配到第二規定位置的作業，該機器人控制器具備：機器人，其具備多個關節，在前端部安裝有所述末端執行器；示教數據存儲部，其存儲所述機器人的示教數據和作業程序；指令生成部，其基于所述作業程序，生成針對所述機器人的動作指令；以及伺服控制部，其根據所述動作指令來驅動所述機器人的各關節的伺服電動機，該示教裝置與所述機器人控制裝置連接，所述機器人系統的特征在于，所述機器人控制器具備姿式運算部，該姿式運算部根據臨時示教的工件把持點和裝配點、所述工件把持點與裝配點之間的經由點的各位置、所述末端執行器在所述工件把持點和裝配點處的姿勢以及存在于所述機器人周邊的障礙物的位置，來生成避開所述障礙物進行裝配的作業程序，并將該作業程序存儲于所述示教數據存儲部”。

在專利文獻2中示出以下內容：“一種遠程操作輔助裝置，其特征在于，具備：三維識別部，其基于由三維測定機測定出的點群數據，來三維地識別對象物，并確定該對象物的形狀、位置及姿勢；對象物模型表示部，其生成反映出由該三維識別部確定出的對象物的形狀、位置及姿勢的對象物模型表示；顯示部，其顯示由該對象物模型表示部生成的對象物模型表示；機器人動作序列指示部，其基于來自外部的指示信息，從由所述顯示部顯示的對象物模型中確定由機器人操作的操作對象模型，并且生成該操作對象模型的機器人的動作序列；以及動作序列決定部，其基于由該機器人動作序列指示部指示的動作序列，決定所述機器人的避開障礙物的動作序列，并將所決定的動作序列輸出到所述顯示部”。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-142910號公報

專利文獻2：日本特開2010-94777號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在專利文獻1所公開的方法中，需要預先準備障礙物的信息，并手動輸入到動作路徑生成裝置，其結果是，每次更新障礙物時都會產生輸入工作。另外，也有可能由于錯誤輸入了信息而使機器人與障礙物發生干擾。在專利文獻2所公開的方法中，每次變更機器人的動作范圍時，都需要將已經搜索完的空間也包含在內地再次進行搜索。

用于解決問題的方案

本公開的機器人系統的障礙物搜索裝置的一個方式是用于能夠自動確定存在障礙物的區域并自動生成機器人不與障礙物發生干擾的動作路徑的裝置，所述機器人系統的障礙物搜索裝置具備：非接觸式的三維測定部，其安裝于所述機器人；以及障礙物搜索部，其利用所述三維測定部在搜索空間內搜索障礙物。

發明的效果

根據本公開的機器人系統的障礙物搜索裝置的一個方式，在機器人上安裝非接觸式的三維測定部(三維測定機)，使用該三維測定部來搜索障礙物。