[發明專利]機器人系統的障礙物搜索裝置在審
| 申請號： | 202010499797.X | 申請日： | 2020-06-04 |
| 公開（公告）號： | CN112045674A | 公開（公告）日： | 2020-12-08 |
| 發明（設計）人： | 鈴木洋平;近江達也 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 障礙物 搜索 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人系統的障礙物搜索裝置，是用于能夠自動確定存在障礙物的區域并自動生成機器人不與障礙物發生干擾的動作路徑的裝置，所述機器人系統的障礙物搜索裝置具備：
非接觸式的三維測定部，其安裝于所述機器人；以及
障礙物搜索部，其利用所述三維測定部在搜索空間內搜索障礙物。
2.根據權利要求1所述的機器人系統的障礙物搜索裝置，其中，
所述障礙物搜索部具備：
搜索空間設定部，其設定所述搜索空間；
搜索空間分割部，其將由所述搜索空間設定部設定的所述搜索空間分割為規定大小的多個區域；以及
障礙物搜索確認部，其一邊使所述機器人移動來更新所述三維測定部的位置和姿勢，一邊確認在所述搜索空間的分割出的區域有無障礙物。
3.根據權利要求2所述的機器人系統的障礙物搜索裝置，其中，
所述障礙物搜索部還具備：
未搜索初始設定部，其將由所述搜索空間分割部分割出的所有的區域設定為“未搜索”；
無障礙物區域設定部，其將不存在障礙物的區域設定為“無障礙物”；以及
未搜索區域確認部，其針對除了存在障礙物的區域以外的區域，確認有無未搜索的區域。
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