[發明專利]高精度地圖數據的獲取方法、裝置及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010499714.7
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111651547B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 馬力;胡偉;楊威;李永富;陳華
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S17/89
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 羅英;劉芳

本申請實施例提供一種高精度地圖數據的獲取方法、裝置及可讀存儲介質，其中，該方法通過獲取第一地圖數據以及第二地圖數據，之后，獲取目標物在第一地圖數據以及第二地圖數據中的特征，利用目標物分別在第一地圖數據、第二地圖數據中的特征，對第一地圖數據進行校正。本申請實施例提供的方法可以自動執行，提高了高精度地圖數據的處理效率；且第二地圖數據的精度通常不受環境因素影響，從而保證了校正后的第一地圖數據的精確度；另外，本申請中所選取的目標物為目標區域中已存在的物體，從而無需布設特征標靶，也無需人工在地圖數據中查找特征標靶的相關數據，進一步提高了高精度地圖的處理效率，且大大減小了人力、物力成本。

技術領域

本申請涉及地理信息技術領域，尤其涉及一種高精度地圖數據的獲取方法、裝置及可讀存儲介質。

背景技術

隨著車載激光雷達技術的逐步推廣，其已成為快速獲取現實地理三維信息的重要手段，在高精地圖制作、城市三維建模、城市環境監測、城市道路資產管理、公路維護運營等方面得到了廣泛應用。車載激光雷達系統采集的地圖數據的精確度對地理三維信息來說至關重要，因此，校正車載激光雷達系統采集的地圖數據具有十分重要的意義。

現有技術中，校正車載激光雷達系統采集的地圖數據是通過地面控制點的方式實現的。具體地，首先，在目標區域的道路地面或道路兩旁布設特征標靶；接著，利用全站儀或者全球定位系統(global?positioning?system，GPS)等設備采集特征標靶的地理位置信息；接著，根據車載激光雷達系統采集的地圖數據中特征標靶的地理位置信息與全站儀或者GPS等設備采集特征標靶的地理位置信息之間的差值獲得修正量，對行車軌跡進行修正，之后，利用修正后的行車軌跡重新生成地圖數據。上述處理地圖數據的效率較低。

發明內容

本申請提供一種高精度地圖數據的獲取方法、裝置及可讀存儲介質，以提高高精度地圖數據的處理效率。

第一方面，本申請提供一種高精度地圖數據的獲取方法，該方法包括：

獲取目標區域的第一地圖數據以及第二地圖數據，其中，所述第一地圖數據為待校正的地圖數據，所述第二地圖數據為用于校正第一地圖數據的參考數據；

根據所述第一地圖數據和所述第二地圖數據，獲取目標物分別在所述第一地圖數據、所述第二地圖數據中的地理位置信息、以及所述第二地圖數據中所述目標物所屬網格對應的概率密度分布；

根據所述目標物分別在所述第一地圖數據以及所述第二地圖數據中的地理位置信息，以及所述第二地圖數據中所述目標物所屬網格對應的概率密度分布，對所述第一地圖數據進行校正，獲取校正后的第一地圖數據。

在一些可能的設計中，所述第一地圖數據為通過車輛上的車載激光雷達系統獲得的車載點云數據，所述第二地圖數據為所述目標區域的機載點云數據或所述目標區域的航空正射影像數據。

在一些可能的設計中，所述根據所述第一地圖數據和所述第二地圖數據，獲取目標物分別在所述第一地圖數據、所述第二地圖數據中的地理位置信息、以及所述第二地圖數據中所述目標物所屬網格對應的概率密度分布，包括：

對所述第一地圖數據以及所述第二地圖數據分別進行非目標物地圖數據的濾除處理，獲取處理后的第一地圖數據和處理后的第二地圖數據；

根據所述處理后的第一地圖數據獲取所述目標物在第一地圖數據中的地理位置信息；

根據所述處理后的第二地圖數據獲取所述目標物在第二地圖數據中的地理位置信息以及所述第二地圖數據中所述目標物所屬網格對應的概率密度分布。

在一些可能的設計中，所述根據所述目標物分別在所述第一地圖數據以及所述第二地圖數據中的地理位置信息，以及所述第二地圖數據中所述目標物所屬網格對應的概率密度分布，對所述第一地圖數據進行校正，獲取校正后的第一地圖數據，包括：